CRS-XBA

製品の特長

（注）　上写真は組合せ方向「1」、全軸ケーブルベア付の場合になります。

基本仕様

最大可動範囲 X軸
800 mm		 Y軸
300 mm		 Z軸
190 mm
最大可搬質量 1 kg
標準サイクルタイム 2.07 秒
位置繰返し精度 ± 0.03 mm

標準サイクルタイムは下記条件で、往復の最速動作をした場合の動作時間です。

メインスペック

項目 内容
最大可搬質量 1㎏
位置繰返し精度 ±0.03mm

項目 内容
使用環境温度・湿度 0～40℃、85％RH以下（結露なきこと）
保護等級 －
耐振動・耐衝撃 4.9m/s2
海外対応規格 RoHS指令
エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート
エンコーダーパルス数 XYZ軸 8192pulse/rev
RBT軸 8192pulse/rev
納期 ホームページ［納期照会］に記載

構成軸スペック

PTP動作では、各軸の最大速度、最大加減速度で動作が可能です。

CP動作での速度、加減速度の上限値は、56ページの値を目安としてください。

X軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-WSA14C-WA-56P-16
加減速度・ストローク別
最高速度		 加減速度（G） 0.1 0.2 0.3
ストローク（mm） 50～750 800 50～750 800 50～800
最高速度（mm/s） 480 440 460 440 380
ストローク 最小ストローク（mm） 50
最大ストローク（mm） 800
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 パルスモーター　56□サイズ

Y軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-WSA12C-WA-42P-12
速度/加減速度 加減速度（G） 0.1 0.2 0.3
最高速度（mm/s） 400 400 400
ストローク 最小ストローク（mm） 50
最大ストローク（mm） 300
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 パルスモーター　42□サイズ

Z軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-TA7R-WA-56P-4-□-B-DB
速度/加減速度 加減速度（G） 0.1 0.2 0.3
最高速度（mm/s） 175 140 140
ストローク 最小ストローク（mm） 90
最大ストローク（mm） 190
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 パルスモーター　56□サイズ

R軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-RTFML-WA-42P-30-360
速度/加減速度 加減速度（G）（注6） 0.3
最高速度（度/s） 800
動作範囲（度） ±180
最大トルク（N･m）（注7） 5.2
最大許容慣性モーメント（kg・m2）（注7） 0.08
モーター種類 パルスモーター　42□サイズ

（注6）　1G≒9807度/s2

（注7）　速度、加減速度により異なります。詳細は55ページをご参照ください。

BT軸

項目 内容
軸構成 B軸（手首揺動） T軸（手首回転）
構成軸型式 WU-S-WA
速度/加減速度 加減速度（G）（注8） 0.3 0.3
最高速度（度/s） 単独動作 750 1200
B軸・T軸　同時動作 600 600
動作範囲（度） ±100 ±360
モーター種類 パルスモーター　28□サイズ
最大トルク（N･m）（注9） 0.65 0.65
最大許容慣性モーメント（kg・m2）（注9） 0.0085 0.0075

（注8）　1G≒9807度/s2

（注9）　速度、加減速度により異なります。詳細は55ページをご参照ください。

（注）　BT軸はブレーキが標準装備です。

組合せ方向

回転軸（R軸）／手首軸（B軸T軸）の動作方向

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数		 電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク　※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
RSEL-SXBA
（CRS用）		 8 DC24V － － ● ● ● ● ● － － － ● ● ● － － 36000

（注）　DV、CCなどのネットワーク略称記号については、58ページをご確認ください。

選定上の注意

（1）サイクルタイムは参考値です。ストローク、動作パターンによっては上記サイクルタイムより大きくなる場合があります。
（2）RSELドライバーユニットの高出力設定は、「有効」で使用してください。
（3）位置繰返し精度は、「JIS B 8432 産業用ロボットの性能試験条件」に準拠しています。

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海外規格

寸法図

※1　ケーブルベアが膨らみ、記載寸法より若干大きくなる可能性があります。

（注）　図面の組合せ位置が原点となります。

（注）　下記図面は、組合せ方向「1」・第1配線・第2配線・第3配線ともケーブルベア付きの場合の図面です。

　その他の図面はホームページでご確認ください。

ストローク別寸法

X軸ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
B 237 287 337 387 437 487 537 587 637 687 737 787 837 887 937 987
F 147 197 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97
G 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7
H 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20
J － － 198 248 298 348 398 448 498 548 598 648 698 748 798 848
K 221 246 271 296 321 346 371 396 421 446 471 496 521 546 571 596
M 2 2 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4

ストローク別寸法

ケーブルベア
サイズ		 CT CTM CTL CTXL
Q1 － 491.5 508.5 528.5
Q2 － 110 127 147
S 286 297 314 －
T 91 102 － －

（注）　ケーブルベアのサイズにより、Q1、Q2、S、Tの寸法が変わります。

ストローク別本体質量

X軸ストローク（㎜）
Y軸ストローク（㎜） 		50～300 350～600 650～800
50～150 32～37 36～40 39～43
200～300 34～38 37～42 41～44

（単位はkg）

（注）　詳細の本体質量の計算方法は取扱説明書をご参照ください。

ケーブルベア断面図

ケーブルベアサイズ CT CTM CTL CTXL
使用ケーブルベア型式 B17.4.075.0 B17.5.075.0 B17.6.075.0 B17.7.075.0
Ba 60.5 76 93 113
Bi 50 63 80 100
W0 9 17 34 54