CRS-XGB

製品の特長

（注）　上写真は組合せ方向「1」、全軸ケーブルベア付の場合になります。

基本仕様

最大可動範囲 X軸
1100 mm		 Y軸
600 mm		 Z軸
200 mm
最大可搬質量 2 kg
標準サイクルタイム 1.66 秒
位置繰返し精度 ± 0.04 mm

標準サイクルタイムは下記条件で、往復の最速動作をした場合の動作時間です。

メインスペック

項目 内容
最大可搬質量 2㎏
位置繰返し精度 ±0.04mm

項目 内容
使用環境温度・湿度 0～40℃、85％RH以下（結露なきこと）
保護等級 －
耐振動・耐衝撃 4.9m/s2
海外対応規格 RoHS指令
エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート
エンコーダーパルス数 XYZ軸 16384pulse/rev
RBT軸 8192pulse/rev
納期 ホームページ［納期照会］に記載

構成軸スペック

PTP動作では、各軸の最大速度、最大加減速度で動作が可能です。

CP動作での速度、加減速度の上限値は、56ページの値を目安としてください。

X軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-WSA16C-WA-400-20
加減速度・ストローク別
最高速度		 加減速度（G） 0.4
ストローク（mm） 50～550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100
最高速度（mm/s） 1200 1120 990 880 780 715 645 590 535 490 450 415
ストローク 最小ストローク（mm） 50
最大ストローク（mm） 1100
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 ACサーボモーター　400W

Y軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-WSA14C-WA-200-16
加減速度・ストローク別
最高速度		 加減速度（G） 0.5
ストローク（mm） 350～450 500 550 600
最高速度（mm/s） 960 920 790 690
ストローク 最小ストローク（mm） 350
最大ストローク（mm） 600
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 ACサーボモーター　200W

Z軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-SA8R-WA-400-10-□-B-W〈ダブルスライダー仕様〉
速度/加減速度 加減速度（G） 0.5
最高速度（mm/s） 600
ストローク 最小ストローク（mm） 100
最大ストローク（mm） 200
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 ACサーボモーター　400W

R軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-RTFML-WA-42P-30-360
速度/加減速度 加減速度（G）（注6） 0.3
最高速度（度/s） 800
動作範囲（度） ±180
最大トルク（N･m）（注7） 5.2
最大許容慣性モーメント（kg・m2）（注7） 0.08
モーター種類 パルスモーター　42□サイズ

（注6）　1G≒9807度/s2

（注7）　速度、加減速度により異なります。詳細は55ページをご参照ください。

BT軸

項目 内容
軸構成 B軸（手首揺動） T軸（手首回転）
構成軸型式 WU-M-WA
速度/加減速度 加減速度（G）（注8） 0.3 0.3
最高速度（度/s） 単独動作 900 1200
B軸・T軸　同時動作 600 600
動作範囲（度） ±105 ±360
モーター種類 パルスモーター　35□サイズ
最大トルク（N･m）（注9） 1.65 1.65
最大許容慣性モーメント（kg・m2）（注9） 0.015 0.0165

（注8）　1G≒9807度/s2

（注9）　速度、加減速度により異なります。詳細は55ページをご参照ください。

（注）　BT軸はブレーキが標準装備です。

組合せ方向

回転軸（R軸）／手首軸（B軸T軸）の動作方向

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数		 電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク　※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
RSEL-SXGB
（CRS用）		 8 DC24V
単相AC200V
三相AC200V		 － － ● ● ● ● ● － － － ● ● ● － － 36000

（注）　DV、CCなどのネットワーク略称記号については、58ページをご確認ください。

選定上の注意

（1）サイクルタイムは参考値です。ストローク、動作パターンによっては上記サイクルタイムより大きくなる場合があります。
（2）動作条件（搬送質量、加減速度等）によって、使用可能なデューティーの目安は変化します。詳細は13ページをご参照ください。
（3）R軸、BT軸のRSELドライバーユニットの高出力設定は、「有効」で使用してください。
（4）位置繰返し精度は、「JIS B 8432 産業用ロボットの性能試験条件」に準拠しています。

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海外規格

寸法図

※1　ケーブルベアが膨らみ、記載寸法より若干大きくなる可能性があります。

（注）　図面の組合せ位置が原点となります。

（注）　下記図面は、組合せ方向「1」・第1配線・第2配線・第3配線ともケーブルベア付きの場合の図面です。

　その他の図面はホームページでご確認ください。

（注）　従動軸底面のねじ穴は梱包用です。取付けには使用しないでください。

ストローク別寸法

X軸ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100
B 268 318 368 418 468 518 568 618 668 718 768 818 868 918 968 1018 1068 1118 1168 1218 1268 1318
F 158 208 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108
G 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10
H 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24 26 26
J － － 208 258 308 358 408 458 508 558 608 658 708 758 808 858 908 958 1008 1058 1108 1158
K 221 246 271 296 321 346 371 396 421 446 471 496 521 546 571 596 621 646 671 696 721 746
M 2 2 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4

ストローク別寸法

ケーブルベア
サイズ		 CT CTM CTL CTXL
Q1 － 674 691 711
Q2 － 110 127 147
S 312 323 340 －
T 104.5 115.5 132.5 －

（注）　ケーブルベアのサイズにより、Q1、Q2、S、Tの寸法が変わります。

ストローク別本体質量

X軸ストローク（㎜）
Y軸ストローク（㎜） 		50～400 450～800 850～1100
350～600 56～66 63～73 71～79

（単位はkg）

（注）　詳細の本体質量の計算方法は取扱説明書をご参照ください。

ケーブルベア断面図

ケーブルベアサイズ CT CTM CTL CTXL
使用ケーブルベア型式 B17.4.075.0 B17.5.075.0 B17.6.075.0 B17.7.075.0
Ba 60.5 76 93 113
Bi 50 63 80 100
W0 9 17 34 54