製品の特長
（注） 上写真は組合せ方向「1」、全軸ケーブルベア付の場合になります。
基本仕様
| 最大可動範囲 | X軸 800 mm | Z軸 300 mm | Y軸 500 mm |
|---|---|---|---|
| 最大可搬質量 | 1 kg | ||
| 標準サイクルタイム | 1.69 秒 | ||
| 位置繰返し精度 | ± 0.03 mm | ||
標準サイクルタイムは下記条件で、往復の最速動作をした場合の動作時間です。
メインスペック
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 最大可搬質量 | 1㎏ |
| 位置繰返し精度 | ±0.03mm |
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 使用環境温度・湿度 | 0～40℃、85％RH以下（結露なきこと） | |
| 保護等級 | － | |
| 耐振動・耐衝撃 | 4.9m/s2 | |
| 海外対応規格 | RoHS指令 | |
| エンコーダー種類 | バッテリーレスアブソリュート | |
| エンコーダーパルス数 | XYZ軸 | 16384pulse/rev |
| RBT軸 | 8192pulse/rev | |
| 納期 | ホームページ［納期照会］に記載 | |
構成軸スペック
PTP動作では、各軸の最大速度、最大加減速度で動作が可能です。
CP動作での速度、加減速度の上限値は、56ページの値を目安としてください。
X軸
| 項目 | 内容 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 構成軸型式 | RCS4-WSA14C-WA-200-8-□-W〈ダブルスライダー仕様〉 | ||||||||||||
| 加減速度・ストローク別 最高速度 | 加減速度（G） | 0.5 | |||||||||||
| ストローク（mm） | 150～250 | 300 | 350 | 400 | 450 | 500 | 550 | 600 | 650 | 700 | 750 | 800 | |
| 最高速度（mm/s） | 480 | 460 | 400 | 350 | 305 | 270 | 240 | 215 | 195 | 175 | 160 | 145 | |
| ストローク | 最小ストローク（mm） | 150 | |||||||||||
| 最大ストローク（mm） | 800 | ||||||||||||
| ストロークピッチ（mm） | 50 | ||||||||||||
| モーター種類 | ACサーボモーター 200W | ||||||||||||
Z軸
| 項目 | 内容 | ||
|---|---|---|---|
| 構成軸型式 | RCS4-WSA14R-WA-200-4-□-B-W〈ダブルスライダー仕様〉 | ||
| 加減速度・ストローク別 最高速度 | 加減速度（G） | 0.2 | |
| ストローク（mm） | 50～250 | 300 | |
| 最高速度（mm/s） | 240 | 230 | |
| ストローク | 最小ストローク（mm） | 50 | |
| 最大ストローク（mm） | 300 | ||
| ストロークピッチ（mm） | 50 | ||
| モーター種類 | ACサーボモーター 200W | ||
Y軸
| 項目 | 内容 | |||
|---|---|---|---|---|
| 構成軸型式 | RCS4-WSA12LR-WA-100-12〈ロングスライダー仕様〉 | |||
| 加減速度・ストローク別 最高速度 | 加減速度（G） | 0.5 | ||
| ストローク（mm） | 250～400 | 450 | 500 | |
| 最高速度（mm/s） | 720 | 610 | 535 | |
| ストローク | 最小ストローク（mm） | 250 | ||
| 最大ストローク（mm） | 500 | |||
| ストロークピッチ（mm） | 50 | |||
| モーター種類 | ACサーボモーター 100W | |||
R軸
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 構成軸型式 | RCP6-RTFML-WA-42P-30-360 | |
| 速度/加減速度 | 加減速度（G）（注6） | 0.3 |
| 最高速度（度/s） | 800 | |
| 動作範囲（度） | ±180 | |
| 最大トルク（N･m）（注7） | 5.2 | |
| 最大許容慣性モーメント（kg・m2）（注7） | 0.08 | |
| モーター種類 | パルスモーター 42□サイズ | |
（注6） 1G≒9807度/s2
（注7） 速度、加減速度により異なります。詳細は55ページをご参照ください。
BT軸
| 項目 | 内容 | |||
|---|---|---|---|---|
| 軸構成 | B軸（手首揺動） | T軸（手首回転） | ||
| 構成軸型式 | WU-S-WA | |||
| 速度/加減速度 | 加減速度（G）（注8） | 0.3 | 0.3 | |
| 最高速度（度/s） | 単独動作 | 750 | 1200 | |
| B軸・T軸 同時動作 | 600 | 600 | ||
| 動作範囲（度） | ±100 | ±360 | ||
| モーター種類 | パルスモーター 28□サイズ | |||
| 最大トルク（N･m）（注9） | 0.65 | 0.65 | ||
| 最大許容慣性モーメント（kg・m2）（注9） | 0.0085 | 0.0075 | ||
（注8） 1G≒9807度/s2
（注9） 速度、加減速度により異なります。詳細は55ページをご参照ください。
（注） BT軸はブレーキが標準装備です。
組合せ方向
回転軸（R軸）／手首軸（B軸T軸）の動作方向
適応コントローラー
本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
| 名称 | 外観 | 最大接続 可能軸数 | 電源電圧 | 制御方法 | 最大位置決め点数 | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ポジショナー | パルス列 | プログラム | ネットワーク ※選択 | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| RSEL-SXZEZ （CRS用） |  | 8 | DC24V 単相AC200V 三相AC200V | － | － | ● | ● | ● | ● | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 36000 |
（注） DV、CCなどのネットワーク略称記号については、58ページをご確認ください。
選定上の注意
 | （1）サイクルタイムは参考値です。ストローク、動作パターンによっては上記サイクルタイムより大きくなる場合があります。 （2）動作条件（搬送質量、加減速度等）によって、使用可能なデューティーの目安は変化します。詳細は13ページをご参照ください。 （3）R軸、BT軸のRSELドライバーユニットの高出力設定は、「有効」で使用してください。 （4）位置繰返し精度は、「JIS B 8432 産業用ロボットの性能試験条件」に準拠しています。 |
海外規格
寸法図
※1 ケーブルベアが膨らみ、記載寸法より若干大きくなる可能性があります。
（注） 図面の組合せ位置が原点となります。
（注） 下記図面は、組合せ方向「1」・第1配線・第2配線・第3配線ともケーブルベア付きの場合の図面です。
その他の図面はホームページでご確認ください。
ストローク別寸法
| X軸ストローク | 150 | 200 | 250 | 300 | 350 | 400 | 450 | 500 | 550 | 600 | 650 | 700 | 750 | 800 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| B | 537 | 587 | 637 | 687 | 737 | 787 | 837 | 887 | 937 | 987 | 1037 | 1087 | 1137 | 1187 |
| F | 47 | 97 | 47 | 97 | 47 | 97 | 47 | 97 | 47 | 97 | 47 | 97 | 47 | 97 |
| G | 3 | 3 | 4 | 4 | 5 | 5 | 6 | 6 | 7 | 7 | 8 | 8 | 9 | 9 |
| H | 12 | 12 | 14 | 14 | 16 | 16 | 18 | 18 | 20 | 20 | 22 | 22 | 24 | 24 |
| J | 398 | 448 | 498 | 548 | 598 | 648 | 698 | 748 | 798 | 848 | 898 | 948 | 998 | 1048 |
| K | 271 | 296 | 321 | 346 | 371 | 396 | 421 | 446 | 471 | 496 | 521 | 546 | 571 | 596 |
ストローク別寸法
| Y軸ストローク | 250 | 300 | 350 | 400 | 450 | 500 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| M | 321.5 | 371.5 | 421.5 | 471.5 | 521.5 | 571.5 |
ストローク別寸法
| ケーブルベア サイズ | CT | CTM | CTL | CTXL |
|---|---|---|---|---|
| Q | － | 110 | 127 | 147 |
| S | 22 | 33 | 50 | － |
（注） ケーブルベアのサイズにより、Q、Sの寸法が変わります。
ストローク別本体質量
|
X軸ストローク（㎜） Z軸ストローク（㎜） | 150～300 | 350～600 | 650～800 |
|---|---|---|---|
| 50～150 | 55～59 | 58～63 | 61～65 |
| 200～300 | 58～62 | 60～66 | 64～68 |
（単位はkg）
（注） 詳細の本体質量の計算方法は取扱説明書をご参照ください。
ケーブルベア断面図
| ケーブルベアサイズ | CT | CTM | CTL | CTXL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 使用ケーブルベア型式 | B17.4.075.0 | B17.5.075.0 | B17.6.075.0 | B17.7.075.0 | |
| Ba | 60.5 | 76 | 93 | 113 | |
| Bi | 50 | 63 | 80 | 100 | |
| W0 | 9 | 17 | 34 | 54 | |