製品の特長
（注） 写真は4軸仕様です。
メインスペック
| 項目 | 内容 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 3軸仕様 | 4軸仕様 | 3軸仕様 大型グリッパー付き （GL | 3軸仕様 超大型グリッパー付き （GW） | |||
| 最大可搬質量（kg）（注1） | 6 | 1.5 | 2.5 | |||
| 速度 （注2） | 合成最高速度（mm/s） | 2916 | ||||
| 各軸最高速度 | 第1アーム（度/s） | 150 | ||||
| 第2アーム（度/s） | 240 | |||||
| 上下軸（mm/s） | 240 | |||||
| 回転軸（度/s） | － | 700 | － | － | ||
| グリッパー（mm/s） | － | － | 125（片側フィンガー） | 157（片側フィンガー） | ||
| 押付け（N） | 上限 | 不可 | ||||
| 下限 | 不可 | |||||
| アーム長（mm） | 650 | |||||
| 各軸アーム長（mm） | 第1アーム | 360 | ||||
| 第2アーム | 290 | |||||
| 各軸動作範囲 | 第1アーム（度） | ±127 | ||||
| 第2アーム（度） | ±127 | |||||
| 上下軸（mm） | 200 | 150 | ||||
| 回転軸（度） | － | ±360 | － | － | ||
| グリッパー（mm） | － | － | 22（両側フィンガー） | 30（両側フィンガー） | ||
| 項目 | 内容 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 3軸仕様 | 4軸仕様 | 3軸仕様 大型グリッパー付き （GL） | 3軸仕様 超大型グリッパー付き （GW） | ||
| 位置繰返し精度 （注3） | 水平面内 | ±0.040 mm | |||
| 上下軸 | ±0.020 mm | ||||
| 回転軸 | － | ±0.020 度 | － | － | |
| グリッパー | － | － | ±0.010 mm | ±0.010 mm | |
| ユーザー配線 | 6芯 AWG24（定格30V/MAX2A） 5対 AWG26（定格30V/MAX1A） | グリッパーの配線で使用するため、 ユーザー配線は使用できません。 | |||
| ユーザー配管 | 外径φ4 内径φ2.5 エアチューブ3本 （最高使用圧力0.8MPa） | ||||
| アラーム表示灯 | なし | ||||
| ブレーキ解除スイッチ | なし | ||||
| 先端軸 | 許容トルク | 3.1 N･m | |||
| 許容負荷モーメント | 9.4 N･m | Ma3.8,Mb5.5,Mc9.4 N･m | Ma9.4,Mb9.4,Mc9.4 N･m | ||
| 使用周囲温度・湿度 | 温度0～40℃ 湿度20～85％RH以下（結露なきこと） | ||||
| 保護等級 | IP20 | ||||
| 耐振動・耐衝撃 | 衝撃・振動が加わらないこと | ||||
| 騒音（注4） | 78dB以下 | ||||
| 海外対応規格 | CEマーク、RoHS指令 | ||||
| モーター種類 | パルスモーター | ||||
| モーター容量 | 第1アーム | － | |||
| 第2アーム | － | ||||
| 上下軸 | － | ||||
| 回転軸 | － | － | － | － | |
| エンコーダー種類 | バッテリーレスアブソリュート | ||||
| エンコーダーパルス数 | 8192 pulse/rev | ||||
| 納期 | ホームページ［納期照会］に記載 | ||||
（注） グリッパーのエンコーダーは、インクリメンタル仕様、800pulse/revです。
装着グリッパー種類
| IXP-3N6515GL | 上下軸先端に大型グリッパー RCP4-GRSLL装着 |
| IXP-3N6515GW | 上下軸先端に超大型グリッパー RCP4-GRSWL装着 |
適応コントローラー
本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
| 名称 | 外観 | 最大接続 可能軸数 | 電源電圧 | 制御方法 | 最大位置決め点数 | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ポジショナー | パルス列 | プログラム | ネットワーク ※選択 | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| MSEL-PCX/PGX |  | 4 | 単相AC 100～230V | － | － | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 30000 |
（注） DV、CCなどのネットワーク略称記号については、7-17ページをご確認ください。
サイクルタイム
| 項目 | 時間 | |
|---|---|---|
| 標準サイクルタイム 連続サイクルタイム | 3軸仕様 | 0.81秒 |
| 4軸仕様 | 0.81秒 | |
| 3軸仕様 大型グリッパー付き（GL） | 0.81秒 | |
| 3軸仕様 超大型グリッパー付き（GW） | 0.81秒 | |
標準／連続サイクルタイムは下記の条件で、最速となる往復の動作設定にて動作をした場合の所要時間を表します。
2kg搬送、上下移動25mm、水平移動300mm（粗位置決めアーチモーション）
グリッパー付き仕様の場合は、グリッパーの重さも搬送質量に含まれます。
グリッパーの開閉時間は、サイクルタイムに含まれません。
【標準サイクルタイム】
最速動作の場合の所要時間です。一般に高速性能の目安となります。
【連続サイクルタイム】
連続動作を行う場合のサイクルタイムとなります。
先端軸許容負荷慣性モーメント
| 軸数 | 先端軸許容負荷慣性モーメント |
|---|---|
| 3軸仕様 | 0.03kg・m2 |
| 4軸仕様 | 0.01kg・m2 |
| 3軸仕様 大型グリッパー付き（GL） | 0.026kg・m2 |
| 3軸仕様 超大型グリッパー付き（GW） | 0.024kg・m2 |
先端軸許容負荷慣性モーメントは、スカラロボットの先端スプライン軸の中心換算の慣性モーメント許容値です。先端軸から負荷重心までのオフセット量は、以下の数値以内としてください。負荷重心位置が先端軸を離れた場合は、速度・加速度を適宜落とす必要があります。
| 水平方向 | 上下方向 | |
|---|---|---|
| グリッパー無し仕様 | 30mm以下 | 100mm以下 |
| グリッパー付き仕様 | 0mm | 50mm以下 |
グリッパー付き仕様の上下方向は、グリッパーのフィンガー取付面から負荷重心までとします。
加減速度設定の目安
連続で動作が必要な場合は、加減速度設定とデューティーサイクル設定目安のグラフの範囲で動作をさせてください。
PTP動作
速度および加減速度は、搬送負荷により運転可能な値が100%として適用されます（最適速度・最適加減速度機能）。目的とする速度および加減速度になるように調整をしてください。
（1） 最適速度・最適加減速度機能は、あらゆる動作パターンで動作可能であることを保証するものではありません。
（2） 著しい振動が生じる場合は、故障および寿命の低下原因となりますので、適宜、速度や加減速度を落として使用してください。
CP動作
速度および加減速度を下記グラフの値を上限として設定をしてください。
（1） 著しい振動が生じる場合、故障および寿命の低下原因となりますので、適宜、速度、加減速度を落として使用してください。
デューティーサイクル設定
デューティーサイクルとは、1サイクル中にロボットが動作している時間を%で表した稼働率です。本ロボットにおいて、モーターユニットおよび減速機の発熱を抑えるため、周囲温度に応じたデューティーサイクルの制限を設けています。PTP動作、CP動作ともに、下記グラフの値を上限として運転してください。また、連続動作運転は30分以内にしてください。
（1） モーターユニットおよび減速機の寿命が著しく低下する可能性がありますので、上限値以内のデューティーサイクルで運転してください。
海外規格
選定上の注意
寸法図
（注） 3軸仕様を選択された場合、コントローラー接続ケーブルは3本になります。
（注） グリッパー付仕様の上下軸のストロークは150mmです。
（注） グリッパー付仕様の張出し制限は水平0mm、垂直50mmです。（4-747ページ（注5）参照）
質量
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 質量 | 3軸仕様 | 21.0kg |
| 4軸仕様 | 22.0kg | |
| 3軸仕様 大型グリッパー付き（GL） | 22.3kg | |
| 3軸仕様 超大型グリッパー付き（GW） | 22.9kg | |