メインスペック
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 減速比 | 1/30 | |
| 把持動作 | 最大把持力（N）（両側） | 51 |
| 把持動作時の最高速度（度/s）（片側） | 20 | |
| アプローチ動作 | 最高速度（度/s）（片側） | 200 |
| 最低速度（度/s）（片側） | 5 | |
| 定格加減速度（G）（片側） | 0.3 | |
| 最高加減速度（G）（片側） | 0.3 | |
| ストローク（片側） | 最小ストローク（度）（片側） | 19 |
| 最大ストローク（度）（片側） | 19 | |
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 駆動方式 | ウォームギア＋ウォームホイールギア |
| 繰返し位置決め精度 | ±0.01度 |
| 原点復帰精度 | － |
| バックラッシ | 片側1度以下（ただしトーションばねにより常時開側に加圧） |
| ロストモーション | 片側0.15度以下 |
| 許容スラスト荷重（垂直方向許容荷重） | － |
| 使用周囲温度・湿度 | 0～40℃、85%RH以下（結露なきこと） |
| 保護等級 | － |
| 耐振動・耐衝撃 | 4.9m/s2 |
| 海外対応規格 | CEマーク、RoHS指令 |
| モーター種類 | パルスモーター |
| エンコーダー種類 | インクリメンタル |
| エンコーダーパルス数 | 800 pulse/rev |
| 納期 | ホームページ［納期照会］に記載 |
適応コントローラー
本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
| 名称 | 外観 | 最大接続 可能軸数 | 電源電圧 | 制御方法 | 最大位置決め点数 | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ポジショナー | パルス列 | プログラム | ネットワーク ※選択 | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| MSEL-PC/PG |  | 4 | 単相AC 100～230V | － | － | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 30000 |
| PCON-CB/CGB |  | 1 | DC24V | ● ※選択 | ● ※選択 | － | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | － | － | 512 (ネットワーク仕様は768) |
| PCON-CYB/PLB/POB |  | 1 | ● ※選択 | ● ※選択 | － | － | － | － | － | － | － | － | － | － | － | － | － | 64 | |
| RCON |  | 16 (ML3,SSN,ECMは8) | － | － | － | ● | ● | ● | ● | － | － | ● | ● | ● | ● | ● | ● | 128 (ML3,SSN,ECMはポジションデータなし) | |
| RSEL |  | 8 | － | － | ● | ● | ● | ● | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 36000 | |
（注） DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-17ページをご確認ください。
海外規格
選定上の注意
 | （1）「メインスペック」の開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対動作速度はこの値の2倍になります。 （2）「メインスペック」の最大把持力は、把持ポイント距離10、オーバーハング距離0の場合の全フィンガー把持力の合計値です。実際に搬送出来るワーク質量は「把持力と電流制限値の相関図」をご参照ください。 （3）ワークを把持する時は必ず押付け動作をご使用ください。詳細は1-313ページをご参照ください。 （4）簡易アブソで使用される場合も型式項目のエンコーダー種類欄は「 I 」になります。 （5）RCON/RSEL接続時は、変換ユニットもしくは変換ケーブルが必要になります。詳細は8-121ページをご参照ください。 |
寸法図
※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルではありません。
※2 ケーブルジョイントコネクターにモーター・エンコーダーケーブルを接続します。
（注） 原点復帰を行った場合は原点より1度外側に広がって戻りますので、周囲物との干渉にご注意ください。
質量
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 質量 | 1.1kg |
把持点距離の確認
把持点距離（L）は80mm以下でご使用ください。
把持力と電流制限値の相関図
（注） レバー上面での把持力です。実際の把持力は開閉支点からの距離に反比例して低下します。実効把持力は次の計算式より計算してください。
実効把持力（GR3LM）＝P×28.5/（L＋18.5）
（P＝グラフの把持力、L＝フィンガー取付け面から把持ポイントまでの距離）
（注） 把持力は両フィンガーの合計値です。
（注） 目安の数字です。最大で±15％程度のバラツキがあります。
（注） 把持（押付け）を行う場合は速度が20度/s固定となります。