製品の特長
メインスペック
| 項目 | 内容 | |||
|---|---|---|---|---|
| 軸構成 | B軸（手首揺動） | T軸（手首回転） | ||
| 可搬質量 | 最大可搬質量（kg） | 2 | ||
| 速度/加減速度 （注2） | 最高速度（度/s） | 単独動作 | 900 | 1200 |
| B軸・T軸 同時動作 | 600 | 600 | ||
| 定格加減速度（G） | 0.3 | 0.3 | ||
| 最高加減速度（G） | 負荷トルクを受けない場合 | 0.7 | 0.7 | |
| 負荷トルクを受ける場合 | 0.3 | 0.3 | ||
| ブレーキ （注3） | ブレーキ仕様 | 無励磁作動電磁ブレーキ | ||
| ブレーキ保持トルク（N･m） | 2.8 | 2.8 | ||
| 動作範囲（度） | ±105 | ±360 | ||
（注2） 1G≒9807度/s2
（注3） 標準でブレーキ有りです。
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 軸構成 | B軸（手首揺動） | T軸（手首回転） |
| 駆動方式 | パルスモーター ＋タイミングベルト | パルスモーター ＋タイミングベルト＋べベルギア |
| 繰返し位置決め精度 | ±0.015度 | ±0.15度 |
| バックラッシ | － | 0.4度 |
| ロストモーション | 0.06度 | 0.4度 |
| 出力軸シャフト振れ | － | 0.15mm |
| 動的許容スラスト荷重（注4） | 450N | |
| 動的許容負荷モーメント（注4） | 4.2N･m | |
| 使用周囲温度・湿度 | 0～40℃、85％RH以下（結露なきこと） | |
| 保護等級 | － | |
| 耐振動・耐衝撃 | 4.9m/s2 | |
| 海外対応規格 | CEマーク、RoHS指令 | |
| モーター種類 | パルスモーター | |
| エンコーダー種類 | バッテリーレスアブソリュート | |
| エンコーダーパルス数 | 8192 pulse/rev | |
| 納期 | ホームページ［納期照会］に記載 | |
（注4） 上記値を超える負荷で使用した場合、寿命低下、破損の原因となります。
各軸の名称と座標
適応コントローラー
本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
| 名称 | 外観 | 最大接続 可能軸数 | 電源電圧 | 制御方法 | 最大位置決め点数 | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ポジショナー | パルス列 | プログラム | ネットワーク ※選択 | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| MSEL-PC/PG |  | 4 | 単相AC 100～230V | － | － | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 30000 |
| RSEL |  | 8 | DC24V | － | － | ● | ● | ● | ● | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 36000 |
（注） DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-17ページをご確認ください。
海外規格
選定上の注意
 | （1）選定を行う場合は慣性モーメントを許容する機種を使用する必要があります。B軸、T軸それぞれについて計算を行ってください。詳細は「機種選定の流れ（1-327ページ～）」をご参照ください。 （2）「メインスペック」の最高速度は無負荷時の最大設定速度です。 （3）B軸、T軸の回転軸が床面に対して水平になる場合や、搬送物の重心が回転軸からオフセットしている場合は、搬送物の重さによる負荷トルクを受け、許容慣性モーメントが低下します。詳細は「機種選定の流れ（1-327ページ～）」と「メインスペック」の最大加減速度をご参照ください。 （4）設置方法、設置姿勢の詳細は取扱説明書をご確認ください。 （5）コントローラーの高出力設定は有効のみです。 （6）アブソデータが失われた場合はアブソリュートリセットを行う必要があります。アブソリュートリセットには調整ジグが必要になります。（本体には付属されません）詳細は6-300ページをご参照ください。 |
寸法図
※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルです。ケーブルの長さは標準が200mmで、オプション(型式：AC1.5)で1500mmに変更できます。
※2 ケーブルジョイントコネクターにモーター・エンコーダーケーブルを接続します。
質量
| タイプ | 内容 |
|---|---|
| 質量 | 2.8kg |
速度別出力トルク
空欄は動作不可となります。
| 速度 | B軸 | T軸 |
|---|---|---|
| 度/s | ||
| 0 | 1.65 | 1.65 |
| 150 | 1.65 | 1.65 |
| 300 | 1.65 | 1.65 |
| 450 | 1.65 | 1.65 |
| 600 | 1.58 | 1.58 |
| 750 | 1.36 | 1.36 |
| 900 | 1.14 | 1.14 |
| 1050 | 0.96 | |
| 1200 | 0.79 |
（単位はN・m）
速度・加速度別許容慣性モーメント
負荷トルクを受けない場合 空欄は動作不可となります。
| 速度 | B軸 | T軸 | ||
|---|---|---|---|---|
| 加減速度 | ||||
| 度/s | 0.3G | 0.7G | 0.3G | 0.7G |
| 0 | 0.015 | 0.0145 | 0.0165 | 0.0126 |
| 150 | 0.015 | 0.0145 | 0.0165 | 0.0126 |
| 300 | 0.015 | 0.0127 | 0.0165 | 0.009 |
| 450 | 0.0099 | 0.0045 | 0.0126 | 0.0063 |
| 600 | 0.009 | 0.0036 | 0.0108 | 0.0054 |
| 750 | 0.0036 | 0.0099 | 0.0054 | |
| 900 | 0.0036 | 0.0099 | 0.0045 | |
| 1050 | 0.0081 | 0.0045 | ||
| 1200 | 0.0081 | 0.0045 | ||
（単位はkg・m2）
負荷トルクを受ける場合 空欄は動作不可となります。
| 速度 | B軸 | T軸 |
|---|---|---|
| 加減速度 | ||
| 度/s | 0.3G | 0.3G |
| 0 | 0.015 | 0.0126 |
| 150 | 0.015 | 0.0126 |
| 300 | 0.0118 | 0.0072 |
| 450 | 0.0055 | 0.0054 |
| 600 | 0.0055 | 0.0054 |
| 750 | 0.0054 | |
| 900 | 0.0036 | |
| 1050 | 0.0036 | |
| 1200 | 0.0036 | |
（単位はkg・m2）