| ประเภทของ Encoder ของแต่ละคอนโทรลเลอร์ |
(สัญลักษณ์ ○＝รองรับ) |
| คอนโทรลเลอร์ |
แบบเพิ่มค่า (Incremental) |
Absolute |
Absolute อย่างง่าย |
| PCON |
○ |
－ |
○ |
| ACON |
○ |
－ |
○ |
| SCON |
○ |
○ |
－ |
| PSEL |
○ |
－ |
○ |
| ASEL |
○ |
○ |
－ |
| SSEL |
○ |
○ |
－ |
| RPCON(ROBONET) |
○ |
－ |
○ |
| RACON(ROBONET) |
○ |
－ |
○ |
|
 |
【Absolute อย่างง่ายคือ】
จากการติดตั้งยูนิต Absolute อย่างง่ายบนคอนโทรลเลอร์ของสเปคแบบ Incremental จะทำการเก็บข้อมูลตำแหน่งของแอคชูเอเตอร์ไว้ ดังนั้นแม้ว่าแหล่งจ่ายไฟหลักของคอนโทรลเลอร์จะถูกปิด ก็ไม่จำเป็นต้องให้กลับคืนสู่ตำแหน่งเริ่มต้น แต่ทว่า มีข้อจำกัดของระยะเวลาในการเก็บข้อมูล (120～480 ชั่วโมง) |
