IX-NNC1205

ข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ

รายการเนื้อหา
สเปค 4 แกน
น้ำหนักโหลดสูงสุด (กก.)1
ความเร็ว
(ข้อควรระวัง 2)
ความเร็วรวมสูงสุด (มม./วินาที)2053
ความเร็วสูงสุดของแต่ละแกนแขนกลที่ 1 (องศา/วินาที)480
แขนกลที่ 2 (องศา/วินาที)800
แกนบน-ล่าง (มม./วินาที)720
แกนหมุน (องศา/วินาที)1800
การกด (N) (ข้อควรระวัง 3)สูงสุด14.7
ต่ำสุด9.8
สเปคห้องคลีนรูมปริมาณการดูด (Nl/min) (หมายเหตุ 4)90
ความยาวแขนกล (มม.)120
ความยาวแขนกลแต่ละแกน (มม.)แขนกลที่ 145
แขนกลที่ 275
ระยะเคลื่อนที่ของแต่ละแกนแขนกลที่ 1 (องศา)±115
แขนกลที่ 2 (องศา)±130
แกนบน-ล่าง (มม.)50
แกนหมุน (องศา)±360

รายการเนื้อหา
สเปค 4 แกน
ความแม่นยำในการทำซ้ำตำแหน่ง
(ข้อควรระวัง 5)
ในระนาบแนวนอน±0.005 มม.
แกนบน-ล่าง±0.010 มม.
แกนหมุน± 0.005 องศา
การเดินสายไฟของผู้ใช้AWG26 แบบ 8 คอร์ (พิกัด 30V / MAX1.1A)
การเดินท่อของผู้ใช้สายท่อลม 2 เส้น เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ3
เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ2 (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.7MPa)
ไฟแสดงสถานะการเตือน (หมายเหตุ 6)ไฟ LED สีแดงขนาดเล็ก 1 ดวง (ต้องใช้แหล่งจ่ายไฟ DC 24V)
สวิตช์ปลดเบรก (หมายเหตุ 7)สวิตช์ปลดเบรก (แผงควบคุม)
สำหรับป้องกันการตกของเพลาแนวตั้ง (ตัวเลือก)
แกนที่ส่วนปลายแรงบิดที่ยอมรับได้0.13 N・m
โมเมนต์ของโหลดที่ยอมรับได้0.17 N・m
ระดับความสะอาดคลาส 10 (0.1 µm, Fed.Std.209D)
เทียบเท่าคลาส 2.5 (มาตรฐาน ISO 14644-1)
อุณหภูมิ - ความชื้นโดยรอบที่นำไปใช้อุณหภูมิ 0-40 °C ความชื้นไม่เกิน 20-85% RH (ต้องไม่มีหยดน้ำ)
ระดับการป้องกันIP30
ทนการสั่นสะเทือน - ทนการกระแทกต้องไม่มีการกระแทกหรือการสั่นสะเทือน
เสียงรบกวน (หมายเหตุ 8)52-59 dB
มาตรฐานซึ่งรองรับในต่างประเทศเครื่องหมาย CE (ตัวเลือก), คำสั่ง RoHS
ชนิดมอเตอร์เซอร์โวมอเตอร์ AC
ความจุมอเตอร์แขนกลที่ 112 วัตต์
แขนกลที่ 212 วัตต์
แกนบน-ล่าง12 วัตต์
แกนหมุน60 วัตต์
ชนิดเอนโค้ดเดอร์แบบสัมบูรณ์
จำนวนพัลส์เอนโค้ดเดอร์131072 พัลส์/รอบ
ระยะเวลาจัดส่งระบุในโฮมเพจ "สอบถามเรื่องการจัดส่ง"

คอนโทรลเลอร์ที่ใช้ได้

แอคชูเอเตอร์ในหน้านี้สามารถทำงานได้ด้วยคอนโทรลเลอร์ต่อไปนี้ โปรดเลือกรุ่น (Type) ให้เหมาะสมตามการนำไปใช้งาน

ชื่อรูปลักษณ์ภายนอกจำนวนแกน
ที่เชื่อมต่อได้สูงสุด
แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่องรูปแบบการควบคุมจำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด
ชุดกำหนดตำแหน่งแถวพัลส์โปรแกรมเน็ตเวิร์ค *เลือก
DVCCCIEPRCNMLML3ECEPPRTSSNECM
XSEL-PX/QX6สามเฟส AC200V20000
XSEL-RAX/SAX
XSEL-RAXD/SAXD (สำหรับ IX)
836666
(ขึ้นอยู่กับประเภท)

(หมายเหตุ) ดูหน้า 8-17 สำหรับตัวย่อเครือข่าย เช่น DV และ CC

(ข้อควรระวัง) สามารถควบคุมได้สูงสุดด้วยสกาล่า + หุ่นยนต์ 4 แกน

(ข้อควรระวัง) กรณีต้องการเชื่อมต่อสกาล่า 2 ตัว ให้เลือก XSEL-RAXD / SAXD อย่างไรก็ตาม การประกอบร่วมกันของหุ่นยนต์สกาล่าบางกรณีก็อาจไม่สามารถเชื่อมต่อได้ โปรดดูหน้า 8-291

มาตรฐานต่างประเทศ

(หมายเหตุ) CE มีในบางรุ่น

ข้อควรระวังในการเลือก

สำหรับ (1) (หมายเหตุ 1) ถึง (หมายเหตุ 10) โปรดดูหน้า 7-393
(2) หุ่นยนต์สกาล่าไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องได้ที่ความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดแบบเต็ม 100% เกี่ยวกับเงื่อนไขการทำงาน โปรดดู "คำแนะนำสำหรับการตั้งค่าการเร่งความเร็ว/การลดความเร็ว"
(3) หากข้อมูล Absolute ในเอนโค้ดเดอร์สูญหาย และจำเป็นต้องทำการรีเซ็ตสัมบูรณ์ จะต้องใช้จิ๊กปรับในการตั้งค่า สำหรับรายละเอียด โปรดดูที่หน้า 7-402
(4) มีออฟชั่นของหน้าแปลนต่างๆ ให้เลือกใช้งาน สำหรับรายละเอียด โปรดดูที่หน้า 7-402

กลับหน้าบนสุด

ภาพร่างแสดงขนาด

st : สโตรค

*1 ปิดด้วยชุดสกรู นอกจากนี้ 2-M3 ที่ความลึก 6 มีแขนกลเจาะ

 พึงระวังว่าหากสกรูยึดยาวเกินไปจะชนกับชิ้นส่วนกลไกภายในได้ โปรดใช้ความระวัง

*2 ไฟแสดงสถานะ ALM จะสว่างขึ้นเมื่อลูกค้าใช้สัญญาณจากเอาต์พุต I / O ของคอนโทรลเลอร์ และใช้ 24V DC กับขั้วต่อ LED ในการเดินสายไฟ

*3 สามารถแสดงประสิทธิภาพการทำความสะอาดได้โดยการทำให้แรงดันลบของหุ่นยนต์อยู่ภายในจากข้อต่อดูด

 (โปรดทราบว่าจะมีฝุ่นเกิดขึ้นหากไม่ได้ดูด)

น้ำหนักมวลสาร

รายการเนื้อหา
น้ำหนักมวลสาร2.8 กก.

ระยะเวลาการทำงาน

รายการชม.
ไซเคิลไทม์มาตรฐาน0.38 วินาที

ภายใต้เงื่อนไขต่อไปนี้ ไซเคิลไทม์มาตรฐานจะระบุเวลาที่ต้องการใช้ในขณะที่ทำงาน ด้วยการตั้งค่าการทำงานไปกลับด้วยความเร็วสูงสุด

ขนย้ายน้ำหนัก 0.2 กก., เคลื่อนที่ในแนวบน-ล่าง 25 มม., เคลื่อนที่ในแนวนอน 100 มม. (เคลื่อนที่ในแนวโค้งกำหนดตำแหน่งแบบหยาบ)

[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]

เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง

พึงระวังว่าจะไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องด้วยความเร็วสูงสุดได้

โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย

โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย
0.000386kg・m2

โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้คือค่าพิกัดความเผื่อของโมเมนต์แรงเฉื่อยจากการแปลงศูนย์กลางของแกน spline ที่อยู่ปลายขอบของหุ่นยนต์สกาล่า ระยะออฟเซ็ตจากปลายแกนไปยังศูนย์กลางของโหลดควรอยู่ในค่าต่อไปนี้ หากตำแหน่งจุดศูนย์ถ่วงของโหลดเบี่ยงเบนออกไปจากแกนขอบปลาย จะต้องลดความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม มาตรฐานของทิศทางแนวตั้งสำหรับระยะออฟเซ็ตที่หุ่นยนต์สกาล่าจะสามารถทำงานได้อย่างราบรื่น

ทิศทางแนวนอนทิศทางแนวขึ้น-ลง
ไม่เกิน 17.5 มม.ไม่เกิน 20 มม.

ค่าแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด

หุ่นยนต์สกาล่า IX ไม่สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องที่ความเร็วเร่ง/ลดสูงสุดและความเร็วสูงสุดตามที่ระบุในแค็ตตาล็อกได้ กรณีต้องการใช้งานด้วยความเร็วเร่ง-ลดสูงสุด โปรดตั้งเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง หากจำเป็นต้องใช้งานต่อเนื่อง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดให้อยู่ในช่วงการทำงานแบบต่อเนื่องตามที่แนะนำในกราฟแสดงการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด

(1) สำหรับการทำงาน PTP จะต้องใช้คำสั่ง WGHT บนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยก่อนใช้งานเสมอ ผลิตภัณฑ์ที่ใช้ได้กับสกาล่าชนิดความเร็วสูง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดที่สามารถขนย้ายชิ้นงานได้ทุกๆ ขนาดน้ำหนักไว้ที่ 100% พึงระวังว่าแม้จะตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด หรือความเร็วเท่ากัน หากน้ำหนักขนย้ายแตกต่างกัน เวลาที่ใช้ในการทำงานก็จะแตกต่างกันออกไปด้วย

(2) โปรดปรับความเร็วเร่ง-ลดโดยค่อยๆ เพิ่มตัวเลขตั้งค่าจากค่าแนะนำกรณีทำงานแบบต่อเนื่อง

(3) หากมีข้อผิดพลาดเกิดการโอเวอร์โหลด ให้ลดการเร่ง/ลดความเร็วลงตามความเหมาะสม หรือทำการปรับเปลี่ยนเพื่อตั้งเวลาหยุดโดยอ้างอิงจากเกณฑ์สำหรับดิวตี้การทำงานอย่างต่อเนื่อง

(4) Duty (%) = (เวลาเครื่องทำงาน / (เวลาเครื่องทำงาน + เวลาเครื่องหยุด)) x 100

(5) หากต้องการเคลื่อนหุ่นยนต์ในแนวนอนด้วยความเร็วสูง ให้ทำงานโดยเลื่อนแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) ขึ้นไปใกล้ขอบบนให้มากที่สุด

(6) ตั้งค่าโมเมนต์แรงเฉื่อยและน้ำหนักขนย้ายอย่าให้เกินค่าที่ยอมรับได้

(7) โหลดขนย้ายจะแสดงโมเมนต์แรงเฉื่อยของศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 และน้ำหนัก

(8) โปรดใช้งานหุ่นยนต์ด้วยความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมกับน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อย หากไม่เหมาะสมจะส่งผลให้อายุการใช้งานของชุดขับเคลื่อนสั้นลง ชำรุดเสียหาย หรือเกิดอาการสั่นสะเทือนได้

(9) หากโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดมีมาก ในบางตำแหน่งของแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) อาจเกิดการสั่นสะเทือน หากเกิดการสั่นสะเทือนให้ชะลอความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสม

การทำงาน PTP

การทำงาน CP