ชื่อ	รูปลักษณ์ภายนอก	จำนวนแกน ที่เชื่อมต่อได้สูงสุด	แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่อง	รูปแบบการควบคุม															จำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด
				ชุดกำหนดตำแหน่ง	แถวพัลส์	โปรแกรม	เน็ตเวิร์ค *เลือก
							DV	CC	CIE	PR	CN	ML	ML3	EC	EP	PRT	SSN	ECM
XSEL-PX/QX		6	สามเฟส AC200V	－	－	●	●	●	－	●	－	－	－	－	●	－	－	－	20000
XSEL-RAX/SAX XSEL-RAXD/SAXD (สำหรับ IX)		8		－	－	●	●	●	－	●	－	－	－	●	●	－	－	－	36666 (ขึ้นอยู่กับประเภท)

(หมายเหตุ) ดูหน้า 8-17 สำหรับตัวย่อเครือข่าย เช่น DV และ CC

(ข้อควรระวัง) สามารถควบคุมได้สูงสุดด้วยสกาล่า + หุ่นยนต์ 4 แกน

(ข้อควรระวัง) กรณีต้องการเชื่อมต่อสกาล่า 2 ตัว ให้เลือก XSEL-RAXD / SAXD อย่างไรก็ตาม การประกอบร่วมกันของหุ่นยนต์สกาล่าบางกรณีก็อาจไม่สามารถเชื่อมต่อได้ โปรดดูหน้า 8-291

(หมายเหตุ) CE มีในบางรุ่น

หุ่นยนต์สกาล่า IX ไม่สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องที่ความเร็วเร่ง/ลดสูงสุดและความเร็วสูงสุดตามที่ระบุในแค็ตตาล็อกได้ กรณีต้องการใช้งานด้วยความเร็วเร่ง-ลดสูงสุด โปรดตั้งเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง หากจำเป็นต้องใช้งานต่อเนื่อง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดให้อยู่ในช่วงการทำงานแบบต่อเนื่องตามที่แนะนำในกราฟแสดงการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด

(1) สำหรับการทำงาน PTP จะต้องใช้คำสั่ง WGHT บนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยก่อนใช้งานเสมอ ผลิตภัณฑ์ที่ใช้ได้กับสกาล่าชนิดความเร็วสูง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดที่สามารถขนย้ายชิ้นงานได้ทุกๆ ขนาดน้ำหนักไว้ที่ 100% พึงระวังว่าแม้จะตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด หรือความเร็วเท่ากัน หากน้ำหนักขนย้ายแตกต่างกัน เวลาที่ใช้ในการทำงานก็จะแตกต่างกันออกไปด้วย

(2) โปรดปรับความเร็วเร่ง-ลดโดยค่อยๆ เพิ่มตัวเลขตั้งค่าจากค่าแนะนำกรณีทำงานแบบต่อเนื่อง

(3) หากมีข้อผิดพลาดเกิดการโอเวอร์โหลด ให้ลดการเร่ง/ลดความเร็วลงตามความเหมาะสม หรือทำการปรับเปลี่ยนเพื่อตั้งเวลาหยุดโดยอ้างอิงจากเกณฑ์สำหรับดิวตี้การทำงานอย่างต่อเนื่อง

(4) Duty (%) = (เวลาเครื่องทำงาน / (เวลาเครื่องทำงาน + เวลาเครื่องหยุด)) x 100

(5) หากต้องการเคลื่อนหุ่นยนต์ในแนวนอนด้วยความเร็วสูง ให้ทำงานโดยเลื่อนแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) ขึ้นไปใกล้ขอบบนให้มากที่สุด

(6) ตั้งค่าโมเมนต์แรงเฉื่อยและน้ำหนักขนย้ายอย่าให้เกินค่าที่ยอมรับได้

(7) โหลดขนย้ายจะแสดงโมเมนต์แรงเฉื่อยของศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 และน้ำหนัก

(8) โปรดใช้งานหุ่นยนต์ด้วยความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมกับน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อย หากไม่เหมาะสมจะส่งผลให้อายุการใช้งานของชุดขับเคลื่อนสั้นลง ชำรุดเสียหาย หรือเกิดอาการสั่นสะเทือนได้

(9) หากโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดมีมาก ในบางตำแหน่งของแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) อาจเกิดการสั่นสะเทือน หากเกิดการสั่นสะเทือนให้ชะลอความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสม

ภายใต้เงื่อนไขต่อไปนี้ ไซเคิลไทม์มาตรฐานจะระบุเวลาที่ต้องการใช้ในขณะที่ทำงาน ด้วยการตั้งค่าการทำงานไปกลับด้วยความเร็วสูงสุด

ขนย้ายน้ำหนัก 0.2 กก., เคลื่อนที่ในแนวบน-ล่าง 25 มม., เคลื่อนที่ในแนวนอน 100 มม. (เคลื่อนที่ในแนวโค้งกำหนดตำแหน่งแบบหยาบ)

[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]

เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง

พึงระวังว่าจะไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องด้วยความเร็วสูงสุดได้

โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้คือค่าพิกัดความเผื่อของโมเมนต์แรงเฉื่อยจากการแปลงศูนย์กลางของแกน spline ที่อยู่ปลายขอบของหุ่นยนต์สกาล่า ระยะออฟเซ็ตจากปลายแกนไปยังศูนย์กลางของโหลดควรอยู่ในค่าต่อไปนี้ หากตำแหน่งจุดศูนย์ถ่วงของโหลดเบี่ยงเบนออกไปจากแกนขอบปลาย จะต้องลดความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม มาตรฐานของทิศทางแนวตั้งสำหรับระยะออฟเซ็ตที่หุ่นยนต์สกาล่าจะสามารถทำงานได้อย่างราบรื่น