คุณสมบัติพิเศษของผลิตภัณฑ์
ข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ
| รายการ | เนื้อหา | ||
|---|---|---|---|
| สเปค 4 แกน | |||
| น้ำหนักโหลดสูงสุด (กก.) | 20 | ||
| ความเร็ว (ข้อควรระวัง 2) | ความเร็วรวมสูงสุด (มม./วินาที) | 7010 | |
| ความเร็วสูงสุดของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา/วินาที) | 330 | |
| แขนกลที่ 2 (องศา/วินาที) | 487 | ||
| แกนบน-ล่าง (มม./วินาที) | 1614 | ||
| แกนหมุน (องศา/วินาที) | 1266 | ||
| การกด (N) (ข้อควรระวัง 3) | สูงสุด | 304 | |
| ต่ำสุด | 123 | ||
| สเปคห้องคลีนรูม | ปริมาณการดูด (Nl/min) (หมายเหตุ 4) | 80 | |
| ความยาวแขนกล (มม.) | 700 | ||
| ความยาวแขนกลแต่ละแกน (มม.) | แขนกลที่ 1 | 350 | |
| แขนกลที่ 2 | 350 | ||
| ระยะเคลื่อนที่ของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา) | ±125 | |
| แขนกลที่ 2 (องศา) | ±145 | ||
| แกนบน-ล่าง (มม.) | 200 [400] | ||
| แกนหมุน (องศา) | ±360 | ||
| รายการ | เนื้อหา | |
|---|---|---|
| สเปค 4 แกน | ||
| ความแม่นยำในการทำซ้ำตำแหน่ง (ข้อควรระวัง 5) | ในระนาบแนวนอน | ±0.015 มม. |
| แกนบน-ล่าง | ±0.010 มม. | |
| แกนหมุน | ± 0.005 องศา | |
| การเดินสายไฟของผู้ใช้ | AWG26 25 คอร์ (พิกัด 30V / MAX1.1A) พร้อมชีลด์ | |
| การเดินท่อของผู้ใช้ | เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ6 เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ4 2 ท่อลม (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.8MPa) เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ4 เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ2.5 2 ท่อลม (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.8MPa) | |
| ไฟแสดงสถานะการเตือน (หมายเหตุ 6) | ไฟ LED สีแดงขนาดเล็ก 1 ดวง (ต้องใช้แหล่งจ่ายไฟ DC 24V) | |
| สวิตช์ปลดเบรก (หมายเหตุ 7) | สวิตช์ปลดเบรกสำหรับป้องกันการตกของแกนขึ้น-ลง | |
| แกนที่ส่วนปลาย | แรงบิดที่ยอมรับได้ | 11.7 N･m |
| โมเมนต์ของโหลดที่ยอมรับได้ | 9.8 N･m | |
| ระดับความสะอาด | คลาส 10 (0.1 µm, Fed.Std.209D) เทียบเท่าคลาส 2.5 (มาตรฐาน ISO 14644-1) | |
| อุณหภูมิ - ความชื้นโดยรอบที่นำไปใช้ | อุณหภูมิ 0-40 °C ความชื้นไม่เกิน 20-85% RH (ต้องไม่มีหยดน้ำ) | |
| ระดับการป้องกัน | IP30 | |
| ทนการสั่นสะเทือน - ทนการกระแทก | ต้องไม่มีการกระแทกหรือการสั่นสะเทือน | |
| เสียงรบกวน (หมายเหตุ 8) | 74dB | |
| มาตรฐานซึ่งรองรับในต่างประเทศ | เครื่องหมาย CE (ตัวเลือก), คำสั่ง RoHS | |
| ชนิดมอเตอร์ | เซอร์โวมอเตอร์ AC | |
| ความจุมอเตอร์ | แขนกลที่ 1 | 750W |
| แขนกลที่ 2 | 400W | |
| แกนบน-ล่าง | 400W | |
| แกนหมุน | 200W | |
| ชนิดเอนโค้ดเดอร์ | แบบสัมบูรณ์ | |
| จำนวนพัลส์เอนโค้ดเดอร์ | 32768 พัลส์/รอบ | |
| ระยะเวลาจัดส่ง | ระบุในโฮมเพจ "สอบถามเรื่องการจัดส่ง" | |
คอนโทรลเลอร์ที่ใช้ได้
แอคชูเอเตอร์ในหน้านี้สามารถทำงานได้ด้วยคอนโทรลเลอร์ต่อไปนี้ โปรดเลือกรุ่น (Type) ให้เหมาะสมตามการนำไปใช้งาน
| ชื่อ | รูปลักษณ์ภายนอก | จำนวนแกน ที่เชื่อมต่อได้สูงสุด | แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่อง | รูปแบบการควบคุม | จำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ชุดกำหนดตำแหน่ง | แถวพัลส์ | โปรแกรม | เน็ตเวิร์ค *เลือก | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| XSEL-PX4/QX4 |  | 4 | สามเฟส AC200V | － | － | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | － | ● | － | － | － | 20000 |
| XSEL-RAX4/SAX4 (สำหรับ IX, IXA) |  | 4 | － | － | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | － | － | － | 36666 (ขึ้นอยู่กับประเภท) | |
(หมายเหตุ) ดูหน้า 8-17 สำหรับตัวย่อเครือข่าย เช่น DV และ CC
มาตรฐานต่างประเทศ
(หมายเหตุ) CE มีในบางรุ่น
ข้อควรระวังในการเลือก
 | สำหรับ (1) (หมายเหตุ 1) ถึง (หมายเหตุ 10) โปรดดูหน้า 7-393 (2) หุ่นยนต์สกาล่าไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องได้ที่ความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดแบบเต็ม 100% เกี่ยวกับเงื่อนไขการทำงาน โปรดดู "คำแนะนำสำหรับการตั้งค่าการเร่งความเร็ว/การลดความเร็ว" (3) ตัวเลขใน [ ] ใช้สำหรับรุ่นที่สเปคของแกนบน-ล่างมีขนาด 400 มม. สเปค ข้อมูลจำเพาะ และขนาดอื่น ๆ ใช้สเปคของแกนบน-ล่างเหมือนกันที่ขนาด 200 มม. และ 400 มม. (4) หากข้อมูล Absolute ในเอนโค้ดเดอร์สูญหาย และจำเป็นต้องทำการรีเซ็ตสัมบูรณ์ จะต้องใช้จิ๊กปรับในการตั้งค่า สำหรับรายละเอียด โปรดดูที่หน้า 7-402 (5) มีออฟชั่นของหน้าแปลนต่างๆ ให้เลือกใช้งาน สำหรับรายละเอียด โปรดดูที่หน้า 7-402 |
ภาพร่างแสดงขนาด
st : สโตรค
*1 แรงภายนอกที่ผนวกเข้ากับ Spacer ตามทิศทางของแกนจะต้องไม่เกิน 30 N และตามทิศทางหมุนจะต้องไม่เกิน 2 N･m (มีสเปเซอร์ 1 ชิ้น)
*2 LED ทำงาน เมื่อลูกค้าใช้สัญญาณจากเอาต์พุต I / O ของคอนโทรลเลอร์ และใช้ 24V DC กับขั้วต่อ LED ในการเดินสายไฟ
*3 3-M4 ที่ความลึก 8 มีรูนำร่องทะลุด้านข้างของแขนกล
*4 ทิศทางการติดตั้งของข้อต่อสามารถปรับเป็นตรงข้ามได้ (โดยการถอดปลั๊ก PT3 / 8 แล้วเปลี่ยนด้วยข้อต่อ)
(ข้อควรระวัง) สายเคเบิล / ท่อ
・สายมอเตอร์ / เอนโค้ดเดอร์ 5 ม. / 10 ม.
・สายไฟเบรก 5 ม. / 10 ม.
・สายไฟของผู้ใช้ 5 ม. / 10 ม.
・ท่อลม (4 ท่อ) 0.15 ม.
น้ำหนักมวลสาร
| รายการ | เนื้อหา |
|---|---|
| น้ำหนักมวลสาร | 60.0 กก. |
ระยะเวลาการทำงาน
| รายการ | ชม. |
|---|---|
| ไซเคิลไทม์มาตรฐาน | 0.45 วินาที |
ภายใต้เงื่อนไขต่อไปนี้ ไซเคิลไทม์มาตรฐานจะระบุเวลาที่ต้องการใช้ในขณะที่ทำงาน ด้วยการตั้งค่าการทำงานไปกลับด้วยความเร็วสูงสุด
ขนย้ายน้ำหนัก 2 กก., เคลื่อนที่ในแนวตั้ง 25 มม., เคลื่อนที่ในแนวนอน 300 มม. (การเคลื่อนที่ในแนวโค้งกำหนดตำแหน่งแบบหยาบ)
[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]
เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง
พึงระวังว่าจะไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องด้วยความเร็วสูงสุดได้
ค่าแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
หุ่นยนต์สกาล่า IX ไม่สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องที่ความเร็วเร่ง/ลดสูงสุดและความเร็วสูงสุดตามที่ระบุในแค็ตตาล็อกได้ กรณีต้องการใช้งานด้วยความเร็วเร่ง-ลดสูงสุด โปรดตั้งเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง หากจำเป็นต้องใช้งานต่อเนื่อง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดให้อยู่ในช่วงการทำงานแบบต่อเนื่องตามที่แนะนำในกราฟแสดงการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
(1) สำหรับการทำงาน PTP จะต้องใช้คำสั่ง WGHT บนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยก่อนใช้งานเสมอ ผลิตภัณฑ์ที่ใช้ได้กับสกาล่าชนิดความเร็วสูง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดที่สามารถขนย้ายชิ้นงานได้ทุกๆ ขนาดน้ำหนักไว้ที่ 100% พึงระวังว่าแม้จะตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด หรือความเร็วเท่ากัน หากน้ำหนักขนย้ายแตกต่างกัน เวลาที่ใช้ในการทำงานก็จะแตกต่างกันออกไปด้วย
(2) โปรดปรับความเร็วเร่ง-ลดโดยค่อยๆ เพิ่มตัวเลขตั้งค่าจากค่าแนะนำกรณีทำงานแบบต่อเนื่อง
(3) หากมีข้อผิดพลาดเกิดการโอเวอร์โหลด ให้ลดการเร่ง/ลดความเร็วลงตามความเหมาะสม หรือทำการปรับเปลี่ยนเพื่อตั้งเวลาหยุดโดยอ้างอิงจากเกณฑ์สำหรับดิวตี้การทำงานอย่างต่อเนื่อง
(4) Duty (%) = (เวลาเครื่องทำงาน / (เวลาเครื่องทำงาน + เวลาเครื่องหยุด)) x 100
(5) หากต้องการเคลื่อนหุ่นยนต์ในแนวนอนด้วยความเร็วสูง ให้ทำงานโดยเลื่อนแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) ขึ้นไปใกล้ขอบบนให้มากที่สุด
(6) ตั้งค่าโมเมนต์แรงเฉื่อยและน้ำหนักขนย้ายอย่าให้เกินค่าที่ยอมรับได้
(7) โหลดขนย้ายจะแสดงโมเมนต์แรงเฉื่อยของศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 และน้ำหนัก
(8) โปรดใช้งานหุ่นยนต์ด้วยความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมกับน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อย หากไม่เหมาะสมจะส่งผลให้อายุการใช้งานของชุดขับเคลื่อนสั้นลง ชำรุดเสียหาย หรือเกิดอาการสั่นสะเทือนได้
(9) หากโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดมีมาก ในบางตำแหน่งของแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) อาจเกิดการสั่นสะเทือน หากเกิดการสั่นสะเทือนให้ชะลอความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสม
การทำงาน PTP
การทำงาน CP
โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย
| โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย |
|---|
| 0.1 kg･m2 |
โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้คือค่าพิกัดความเผื่อของโมเมนต์แรงเฉื่อยจากการแปลงศูนย์กลางของแกน spline ที่อยู่ปลายขอบของหุ่นยนต์สกาล่า ระยะออฟเซ็ตจากปลายแกนไปยังศูนย์กลางของโหลดควรอยู่ในค่าต่อไปนี้ หากตำแหน่งจุดศูนย์ถ่วงของโหลดเบี่ยงเบนออกไปจากแกนขอบปลาย จะต้องลดความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม มาตรฐานของทิศทางแนวตั้งสำหรับระยะออฟเซ็ตที่หุ่นยนต์สกาล่าจะสามารถทำงานได้อย่างราบรื่น
| ทิศทางแนวนอน | ทิศทางแนวขึ้น-ลง |
|---|---|
| ไม่เกิน 50 มม. | ไม่เกิน 70 มม. |