IXA-3NNN3015
IXA-4NNN3015

ข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ

รายการเนื้อหา
สเปค 3 แกนสเปค 4 แกน
น้ำหนักขนย้ายสูงสุด (กก.) (ข้อควรระวัง 1)3
ความเร็ว
(ข้อควรระวัง 2)
ความเร็วรวมสูงสุด (มม./วินาที)5529
ความเร็วสูงสุดของแต่ละแกนแขนกลที่ 1 (องศา/วินาที)660
แขนกลที่ 2 (องศา/วินาที)660
แกนบน-ล่าง (มม./วินาที)1400
แกนหมุน (องศา/วินาที)1600
การกด (N) (ข้อควรระวัง 3)สูงสุด60
ต่ำสุด10
ความยาวแขนกล (มม.)300
ความยาวแขนกลแต่ละแกน (มม.)แขนกลที่ 1120
แขนกลที่ 2180
ระยะเคลื่อนที่ของแต่ละแกนแขนกลที่ 1 (องศา)±135
แขนกลที่ 2 (องศา)±142
แกนบน-ล่าง (มม.)150
แกนหมุน (องศา)±360

รายการเนื้อหา
สเปค 3 แกนสเปค 4 แกน
ความแม่นยำในการทำซ้ำตำแหน่ง
(ข้อควรระวัง 4)
ในระนาบแนวนอน±0.01 มม.
แกนบน-ล่าง±0.01 มม.
แกนหมุน± 0.005 องศา
การเดินสายไฟของผู้ใช้AWG24 ชนิด 10 เส้น (9 เส้น + ปลอกหุ้ม) (พิกัดแรงดัน 30V / MAX1A)
การเดินท่อของผู้ใช้สายท่อลม 3 เส้น เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ4
เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ2.5 (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.6MPa)
ไฟแสดงการเตือน (ข้อควรระวัง 5)อุปกรณ์เสริม (ไฟแสดงสถานะ LED ขนาดเล็กสีเหลืองอำพัน 1 ดวงต้องต่อกับแหล่งจ่ายไฟ DC 24V)
สวิตช์ปลดเบรก (ข้อควรระวัง 6)สวิตช์ปลดเบรกสำหรับป้องกันการตกของแกนขึ้น-ลง
แกนที่ส่วนปลายแรงบิดที่ยอมรับได้3.2 N・m3.2 N・m
โมเมนต์ของโหลดที่ยอมรับได้4.5 N・m
อุณหภูมิ - ความชื้นโดยรอบที่นำไปใช้0-40 ℃, ไม่เกิน 20-85% RH (ต้องไม่มีหยดน้ำ)
ระดับการป้องกันIP20
ทนการสั่นสะเทือน - ทนการกระแทกต้องไม่มีการกระแทกหรือการสั่นสะเทือน
เสียงผิดปกติ (ข้อควรระวัง 7)ไม่เกิน 80 dB
มาตรฐานซึ่งรองรับในต่างประเทศCE Mark, ตามข้อกำหนด RoHS
ชนิดมอเตอร์เซอร์โวมอเตอร์ AC
ความจุมอเตอร์แขนกลที่ 1400W
แขนกลที่ 2200W
แกนบน-ล่าง100W
แกนหมุน100W
ชนิดเอนโค้ดเดอร์ไร้แบตเตอรี่แบบสัมบูรณ์
จำนวนพัลส์เอนโค้ดเดอร์16384 พัลส์/รอบ
ระยะเวลาจัดส่งระบุในโฮมเพจ "สอบถามเรื่องการจัดส่ง"

คอนโทรลเลอร์ที่ใช้ได้

แอคชูเอเตอร์ในหน้านี้สามารถทำงานได้ด้วยคอนโทรลเลอร์ต่อไปนี้ โปรดเลือกรุ่น (Type) ให้เหมาะสมตามการนำไปใช้งาน

ชื่อรูปลักษณ์ภายนอกจำนวนแกน
ที่เชื่อมต่อได้สูงสุด
แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่องรูปแบบการควบคุมจำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด
ชุดกำหนดตำแหน่งแถวพัลส์โปรแกรมเน็ตเวิร์ค *เลือก
DVCCCIEPRCNMLML3ECEPPRTSSNECM
XSEL-RAX/SAX8สามเฟส AC200V36666
(ขึ้นอยู่กับประเภท)

(ข้อควรระวัง) สำหรับสัญลักษณ์เรียกชื่อย่อของเน็ตเวิร์ค เช่น DV, CC โปรดดูเพิ่มเติมที่หน้า 7-17

(ข้อควรระวัง) สามารถควบคุมได้สูงสุดด้วยสกาล่า + หุ่นยนต์ 4 แกน

มาตรฐานต่างประเทศ

ข้อควรระวังในการเลือก

(1) สำหรับ (ข้อควรระวัง 1) ถึง (ข้อควรระวัง 9) โปรดดูที่หน้า 4-748
(2) สำหรับความเร็วเร่ง-ลด ค่าตัวเลขสูงสุดที่ทำได้จะผันแปรไปตามน้ำหนักของวัตถุขนย้ายและระยะทางที่เคลื่อนที่ ตลอดจนตำแหน่ง นอกจากนี้ หากใช้งานแบบต่อเนื่องด้วยการตั้งค่าตัวเลขสูงสุด อาจเกิด Overload Error ขึ้นได้ หากต้องการใช้งานแบบต่อเนื่องจะต้องลดค่าความเร็วเร่ง-ลดให้ต่ำลง หรือตั้งเวลาหยุดทำงานหลังจากเร่งหรือลดความเร็วให้เหมาะสมตาม Duty (ค่าแนะนำ) (ข้อมูลอ้างอิง)
(3) เมื่อเปลี่ยนมอเตอร์จำเป็นต้องทำการรีเซ็ตแบบสัมบูรณ์ ในการรีเซ็ตแบบสัมบูรณ์ให้กับแกนหมุน (แกนที่ 4) จะต้องใช้จิ๊กช่วยในการปรับค่า ดูรายละเอียดในหน้า 4-742
(4) หุ่นยนต์สกาล่าไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องได้ที่ความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดแบบเต็ม 100%
 สำหรับเงื่อนไขการใช้งาน โปรดดูที่ "คำแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด"

กลับหน้าบนสุด

ภาพร่างแสดงขนาด

ST : สโตรค

M.E. : Mechanical end

S.E. : Stroke end

(ข้อควรระวัง) สำหรับการเชื่อมต่อสายเคเบิล โปรดดูที่หน้า 4-748 (ข้อควรระวัง 9)

น้ำหนักมวลสาร

รายการเนื้อหา
น้ำหนักมวลสารสเปค 3 แกน21 กก.
สเปค 4 แกน22 กก.

ระยะเวลาการทำงาน

รายการชม.
ไซเคิลไทม์มาตรฐาน0.38 วินาที
ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง0.55 วินาที

ไซเคิลไทม์มาตรฐาน / ต่อเนื่อง แสดงถึงเวลาที่ต้องใช้เมื่อตั้งค่าการทำงานไป-กลับด้วยความเร็วสูงสุดภายใต้เงื่อนไขด้านล่างนี้

ขนย้ายน้ำหนัก 2 กก., เคลื่อนที่ในแนวตั้ง 25 มม., เคลื่อนที่ในแนวนอน 300 มม. (การเคลื่อนที่ในแนวโค้งกำหนดตำแหน่งแบบหยาบ)

[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]

เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง พึงระวังว่าจะไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องด้วยความเร็วสูงสุดได้

[ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง]

เป็นไซเคิลไทม์ในกรณีที่ทำงานแบบต่อเนื่อง

โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย

จำนวนแกนโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย
สเปค 3 แกน0.06 kg・m2
สเปค 4 แกน

โมเมนต์แรงเฉื่อยที่ยอมรับได้ของแกนที่ 4 คือค่าเผื่อของโมเมนต์แรงเฉื่อยที่แปลงศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 (แกนหมุน) ระยะออฟเซ็ตจากจุดศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 ถึงจุดศูนย์ถ่วงของ Tool จะต้องอยู่ในขอบเขตด้านล่างนี้ หากตำแหน่งของจุดศูนย์ถ่วงของ Tool เบี่ยงเบนไปจากตำแหน่งกึ่งกลางของแกนที่ 4 จะต้องลดความเร็วและความเร็วเร่งให้เหมาะสม ความยาวของระยะยื่นจะถูกจำกัดด้วยโหลดและเงื่อนไขการใช้งาน

ทิศทางแนวนอนทิศทางแนวขึ้น-ลง
ไม่เกิน 150 มม.ไม่เกิน 100 มม.

ค่าแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด

หุ่นยนต์สกาล่า IXA ไม่สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องที่ความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดและความเร็วสูงสุดตามที่ระบุในแค็ตตาล็อก กรณีต้องการใช้งานด้วยความเร็วเร่ง-ลดสูงสุด โปรดตั้งเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง หากจำเป็นต้องใช้งานต่อเนื่อง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดให้อยู่ในช่วงการทำงานแบบต่อเนื่องตามที่แนะนำในกราฟแสดงการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด

(1) สำหรับการทำงาน PTP จะต้องใช้คำสั่ง WGHT บนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยก่อนใช้งานเสมอ ผลิตภัณฑ์ที่ใช้ได้กับสกาล่าชนิดความเร็วสูง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดที่สามารถขนย้ายชิ้นงานได้ทุกๆ ขนาดน้ำหนักไว้ที่ 100% พึงระวังว่าแม้จะตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด หรือความเร็วเท่ากัน หากน้ำหนักขนย้ายแตกต่างกัน เวลาที่ใช้ในการทำงานก็จะแตกต่างกันออกไปด้วย

(2) โปรดปรับความเร็วเร่ง-ลดโดยค่อยๆ เพิ่มตัวเลขตั้งค่าจากค่าแนะนำกรณีทำงานแบบต่อเนื่อง

(3) หากเกิด Overload Error ให้ทำการปรับค่าโดยลดความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม หรือกำหนดเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากคำแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง

(4) Duty (%) = (เวลาเครื่องทำงาน / (เวลาเครื่องทำงาน + เวลาเครื่องหยุด)) x 100

(5) หากต้องการเคลื่อนหุ่นยนต์ในแนวนอนด้วยความเร็วสูง ให้ทำงานโดยเลื่อนแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) ขึ้นไปใกล้ขอบบนให้มากที่สุด

(6) ตั้งค่าโมเมนต์แรงเฉื่อยและน้ำหนักขนย้ายอย่าให้เกินค่าที่ยอมรับได้

(7) โหลดขนย้ายจะแสดงโมเมนต์แรงเฉื่อยของศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 และน้ำหนัก

(8) ใช้งานหุ่นยนต์ด้วยความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมกับน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยของสเปคแบบ 4 แกน หากไม่เหมาะสมจะส่งผลให้อายุการใช้งานของชุดขับเคลื่อนสั้นลง ชำรุดเสียหาย หรือเกิดอาการสั่นสะเทือนได้

(9) หากโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดมีมาก ในบางตำแหน่งของแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) อาจเกิดการสั่นสะเทือน หากเกิดการสั่นสะเทือนให้ชะลอความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสม

การทำงาน PTP

การทำงาน CP

แนวนอน

ขึ้น-ลง

ค่าขีดจำกัดของความเร็ว - ความเร็วเร่ง-ลดของการทำงาน CP