คุณสมบัติพิเศษของผลิตภัณฑ์
รูปแบบการติดตั้ง
ข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ
| รายการ | เนื้อหา | |||
|---|---|---|---|---|
| สเปค 3 แกน | สเปค 4 แกน | |||
| น้ำหนักขนย้ายสูงสุด (กก.) (ข้อควรระวัง 1) | 3 | |||
| ความเร็ว (ข้อควรระวัง 2) | ความเร็วรวมสูงสุด (มม./วินาที) | 5529 | ||
| ความเร็วสูงสุดของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา/วินาที) | 660 | ||
| แขนกลที่ 2 (องศา/วินาที) | 660 | |||
| แกนบน-ล่าง (มม./วินาที) | 1400 | |||
| แกนหมุน (องศา/วินาที) | － | 1600 | ||
| การกด (N) (ข้อควรระวัง 3) | สูงสุด | 60 | ||
| ต่ำสุด | 10 | |||
| ความยาวแขนกล (มม.) | 300 | |||
| ความยาวแขนกลแต่ละแกน (มม.) | แขนกลที่ 1 | 120 | ||
| แขนกลที่ 2 | 180 | |||
| ระยะเคลื่อนที่ของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา) | ±135 | ||
| แขนกลที่ 2 (องศา) | ±142 | |||
| แกนบน-ล่าง (มม.) | 150 | |||
| แกนหมุน (องศา) | － | ±360 | ||
| รายการ | เนื้อหา | ||
|---|---|---|---|
| สเปค 3 แกน | สเปค 4 แกน | ||
| ความแม่นยำในการทำซ้ำตำแหน่ง (ข้อควรระวัง 4) | ในระนาบแนวนอน | ±0.01 มม. | |
| แกนบน-ล่าง | ±0.01 มม. | ||
| แกนหมุน | － | ± 0.005 องศา | |
| การเดินสายไฟของผู้ใช้ | AWG24 ชนิด 10 เส้น (9 เส้น + ปลอกหุ้ม) (พิกัดแรงดัน 30V / MAX1A) | ||
| การเดินท่อของผู้ใช้ | สายท่อลม 3 เส้น เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ4 เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ2.5 (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.6MPa) | ||
| ไฟแสดงการเตือน (ข้อควรระวัง 5) | อุปกรณ์เสริม (ไฟแสดงสถานะ LED ขนาดเล็กสีเหลืองอำพัน 1 ดวงต้องต่อกับแหล่งจ่ายไฟ DC 24V) | ||
| สวิตช์ปลดเบรก (ข้อควรระวัง 6) | สวิตช์ปลดเบรกสำหรับป้องกันการตกของแกนขึ้น-ลง | ||
| แกนที่ส่วนปลาย | แรงบิดที่ยอมรับได้ | 3.2 N･m | 3.2 N･m |
| โมเมนต์ของโหลดที่ยอมรับได้ | 4.5 N･m | ||
| อุณหภูมิ - ความชื้นโดยรอบที่นำไปใช้ | 0-40 ℃, ไม่เกิน 20-85% RH (ต้องไม่มีหยดน้ำ) | ||
| ระดับการป้องกัน | IP20 | ||
| ทนการสั่นสะเทือน - ทนการกระแทก | ต้องไม่มีการกระแทกหรือการสั่นสะเทือน | ||
| เสียงผิดปกติ (ข้อควรระวัง 7) | ไม่เกิน 80 dB | ||
| มาตรฐานซึ่งรองรับในต่างประเทศ | CE Mark, ตามข้อกำหนด RoHS | ||
| ชนิดมอเตอร์ | เซอร์โวมอเตอร์ AC | ||
| ความจุมอเตอร์ | แขนกลที่ 1 | 400W | |
| แขนกลที่ 2 | 200W | ||
| แกนบน-ล่าง | 100W | ||
| แกนหมุน | ― | 100W | |
| ชนิดเอนโค้ดเดอร์ | ไร้แบตเตอรี่แบบสัมบูรณ์ | ||
| จำนวนพัลส์เอนโค้ดเดอร์ | 16384 พัลส์/รอบ | ||
| ระยะเวลาจัดส่ง | ระบุในโฮมเพจ "สอบถามเรื่องการจัดส่ง" | ||
คอนโทรลเลอร์ที่ใช้ได้
แอคชูเอเตอร์ในหน้านี้สามารถทำงานได้ด้วยคอนโทรลเลอร์ต่อไปนี้ โปรดเลือกรุ่น (Type) ให้เหมาะสมตามการนำไปใช้งาน
| ชื่อ | รูปลักษณ์ภายนอก | จำนวนแกน ที่เชื่อมต่อได้สูงสุด | แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่อง | รูปแบบการควบคุม | จำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ชุดกำหนดตำแหน่ง | แถวพัลส์ | โปรแกรม | เน็ตเวิร์ค *เลือก | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| XSEL-RAX/SAX |  | 8 | สามเฟส AC200V | － | － | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | － | － | － | 36666 (ขึ้นอยู่กับประเภท) |
(ข้อควรระวัง) สำหรับสัญลักษณ์เรียกชื่อย่อของเน็ตเวิร์ค เช่น DV, CC โปรดดูเพิ่มเติมที่หน้า 7-17
(ข้อควรระวัง) สามารถควบคุมได้สูงสุดด้วยสกาล่า + หุ่นยนต์ 4 แกน
มาตรฐานต่างประเทศ
ข้อควรระวังในการเลือก
 | (1) สำหรับ (ข้อควรระวัง 1) ถึง (ข้อควรระวัง 9) โปรดดูที่หน้า 4-748 (2) สำหรับความเร็วเร่ง-ลด ค่าตัวเลขสูงสุดที่ทำได้จะผันแปรไปตามน้ำหนักของวัตถุขนย้ายและระยะทางที่เคลื่อนที่ ตลอดจนตำแหน่ง นอกจากนี้ หากใช้งานแบบต่อเนื่องด้วยการตั้งค่าตัวเลขสูงสุด อาจเกิด Overload Error ขึ้นได้ หากต้องการใช้งานแบบต่อเนื่องจะต้องลดค่าความเร็วเร่ง-ลดให้ต่ำลง หรือตั้งเวลาหยุดทำงานหลังจากเร่งหรือลดความเร็วให้เหมาะสมตาม Duty (ค่าแนะนำ) (ข้อมูลอ้างอิง) (3) เมื่อเปลี่ยนมอเตอร์จำเป็นต้องทำการรีเซ็ตแบบสัมบูรณ์ ในการรีเซ็ตแบบสัมบูรณ์ให้กับแกนหมุน (แกนที่ 4) จะต้องใช้จิ๊กช่วยในการปรับค่า ดูรายละเอียดในหน้า 4-742 (4) หุ่นยนต์สกาล่าไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องได้ที่ความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดแบบเต็ม 100% สำหรับเงื่อนไขการใช้งาน โปรดดูที่ "คำแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด" |
ภาพร่างแสดงขนาด
ST : สโตรค
M.E. : Mechanical end
S.E. : Stroke end
(ข้อควรระวัง) สำหรับการเชื่อมต่อสายเคเบิล โปรดดูที่หน้า 4-748 (ข้อควรระวัง 9)
น้ำหนักมวลสาร
| รายการ | เนื้อหา | |
|---|---|---|
| น้ำหนักมวลสาร | สเปค 3 แกน | 21 กก. |
| สเปค 4 แกน | 22 กก. | |
ระยะเวลาการทำงาน
| รายการ | ชม. |
|---|---|
| ไซเคิลไทม์มาตรฐาน | 0.38 วินาที |
| ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง | 0.55 วินาที |
ไซเคิลไทม์มาตรฐาน / ต่อเนื่อง แสดงถึงเวลาที่ต้องใช้เมื่อตั้งค่าการทำงานไป-กลับด้วยความเร็วสูงสุดภายใต้เงื่อนไขด้านล่างนี้
ขนย้ายน้ำหนัก 2 กก., เคลื่อนที่ในแนวตั้ง 25 มม., เคลื่อนที่ในแนวนอน 300 มม. (การเคลื่อนที่ในแนวโค้งกำหนดตำแหน่งแบบหยาบ)
[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]
เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง พึงระวังว่าจะไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องด้วยความเร็วสูงสุดได้
[ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง]
เป็นไซเคิลไทม์ในกรณีที่ทำงานแบบต่อเนื่อง
โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย
| จำนวนแกน | โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย |
|---|---|
| สเปค 3 แกน | 0.06 kg･m2 |
| สเปค 4 แกน |
โมเมนต์แรงเฉื่อยที่ยอมรับได้ของแกนที่ 4 คือค่าเผื่อของโมเมนต์แรงเฉื่อยที่แปลงศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 (แกนหมุน) ระยะออฟเซ็ตจากจุดศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 ถึงจุดศูนย์ถ่วงของ Tool จะต้องอยู่ในขอบเขตด้านล่างนี้ หากตำแหน่งของจุดศูนย์ถ่วงของ Tool เบี่ยงเบนไปจากตำแหน่งกึ่งกลางของแกนที่ 4 จะต้องลดความเร็วและความเร็วเร่งให้เหมาะสม ความยาวของระยะยื่นจะถูกจำกัดด้วยโหลดและเงื่อนไขการใช้งาน
| ทิศทางแนวนอน | ทิศทางแนวขึ้น-ลง |
|---|---|
| ไม่เกิน 150 มม. | ไม่เกิน 100 มม. |
ค่าแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
หุ่นยนต์สกาล่า IXA ไม่สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องที่ความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดและความเร็วสูงสุดตามที่ระบุในแค็ตตาล็อก กรณีต้องการใช้งานด้วยความเร็วเร่ง-ลดสูงสุด โปรดตั้งเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง หากจำเป็นต้องใช้งานต่อเนื่อง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดให้อยู่ในช่วงการทำงานแบบต่อเนื่องตามที่แนะนำในกราฟแสดงการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
(1) สำหรับการทำงาน PTP จะต้องใช้คำสั่ง WGHT บนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยก่อนใช้งานเสมอ ผลิตภัณฑ์ที่ใช้ได้กับสกาล่าชนิดความเร็วสูง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดที่สามารถขนย้ายชิ้นงานได้ทุกๆ ขนาดน้ำหนักไว้ที่ 100% พึงระวังว่าแม้จะตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด หรือความเร็วเท่ากัน หากน้ำหนักขนย้ายแตกต่างกัน เวลาที่ใช้ในการทำงานก็จะแตกต่างกันออกไปด้วย
(2) โปรดปรับความเร็วเร่ง-ลดโดยค่อยๆ เพิ่มตัวเลขตั้งค่าจากค่าแนะนำกรณีทำงานแบบต่อเนื่อง
(3) หากเกิด Overload Error ให้ทำการปรับค่าโดยลดความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม หรือกำหนดเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากคำแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง
(4) Duty (%) = (เวลาเครื่องทำงาน / (เวลาเครื่องทำงาน + เวลาเครื่องหยุด)) x 100
(5) หากต้องการเคลื่อนหุ่นยนต์ในแนวนอนด้วยความเร็วสูง ให้ทำงานโดยเลื่อนแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) ขึ้นไปใกล้ขอบบนให้มากที่สุด
(6) ตั้งค่าโมเมนต์แรงเฉื่อยและน้ำหนักขนย้ายอย่าให้เกินค่าที่ยอมรับได้
(7) โหลดขนย้ายจะแสดงโมเมนต์แรงเฉื่อยของศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 และน้ำหนัก
(8) ใช้งานหุ่นยนต์ด้วยความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมกับน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยของสเปคแบบ 4 แกน หากไม่เหมาะสมจะส่งผลให้อายุการใช้งานของชุดขับเคลื่อนสั้นลง ชำรุดเสียหาย หรือเกิดอาการสั่นสะเทือนได้
(9) หากโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดมีมาก ในบางตำแหน่งของแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) อาจเกิดการสั่นสะเทือน หากเกิดการสั่นสะเทือนให้ชะลอความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสม
การทำงาน PTP
การทำงาน CP
แนวนอน
ขึ้น-ลง
ค่าขีดจำกัดของความเร็ว - ความเร็วเร่ง-ลดของการทำงาน CP
