คุณสมบัติพิเศษของผลิตภัณฑ์
รูปแบบการติดตั้ง
ข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ
| รายการ | เนื้อหา | |||
|---|---|---|---|---|
| สเปค 4 แกน | ||||
| น้ำหนักขนย้ายสูงสุด (กก.) (ข้อควรระวัง 1) | 47 | |||
| ความเร็ว (ข้อควรระวัง 2) | ความเร็วรวมสูงสุด (มม./วินาที) | 8098 | ||
| ความเร็วสูงสุดของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา/วินาที) | 260 | ||
| แขนกลที่ 2 (องศา/วินาที) | 380 | |||
| แกนบน-ล่าง (มม./วินาที) | 1200 | |||
| แกนหมุน (องศา/วินาที) | 920 | |||
| การกด (N) (ข้อควรระวัง 3) | สูงสุด | 570 | ||
| ต่ำสุด | 70 | |||
| ความยาวแขนกล (มม.) | 1200 | |||
| ความยาวแขนกลแต่ละแกน (มม.) | แขนกลที่ 1 | 800 | ||
| แขนกลที่ 2 | 400 | |||
| ระยะเคลื่อนที่ของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา) | ±137 | ||
| แขนกลที่ 2 (องศา) | ±142 | |||
| แกนบน-ล่าง (มม.) | 400 | |||
| แกนหมุน (องศา) | ±360 | |||
| รายการ | เนื้อหา | ||
|---|---|---|---|
| สเปค 4 แกน | |||
| ความแม่นยำในการทำซ้ำตำแหน่ง (ข้อควรระวัง 4) | ในระนาบแนวนอน | ±0.05 มม. | |
| แกนบน-ล่าง | ±0.02 มม. | ||
| แกนหมุน | ±0.01 องศา | ||
| การเดินสายไฟของผู้ใช้ | 10 คอร์ (9 คอร์ + ชีลด์) AWG24 (พิกัด 30V/MAX1A) | ||
| การเดินท่อของผู้ใช้ | สายท่อลม 3 เส้น เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ6 เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ4 (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.6MPa) | ||
| สวิตช์ปลดเบรก (หมายเหตุ 5) | สวิตช์ปลดเบรกสำหรับป้องกันการตกของแกนขึ้น-ลง | ||
| แกนที่ส่วนปลาย | แรงบิดที่ยอมรับได้ | 15N･m | |
| โมเมนต์ของโหลดที่ยอมรับได้ | 42N･m | ||
| คุณสมบัติของวัสดุหลัก | โปรดดูหน้า 1-347 | ||
| อุณหภูมิ - ความชื้นโดยรอบที่นำไปใช้ | 0-40 ℃, ไม่เกิน 20-85% RH (ต้องไม่มีหยดน้ำ) | ||
| ระดับการป้องกัน | IP65 (ไม่รวมเครื่องสูบลม) (Bellows) | ||
| ทนการสั่นสะเทือน - ทนการกระแทก | ไม่มีการสั่นสะเทือนหรือการกระแทก | ||
| เสียงผิดปกติ (ข้อควรระวัง 7) | น้อยกว่า 85dB | ||
| มาตรฐานซึ่งรองรับในต่างประเทศ | CE Mark, ตามข้อกำหนด RoHS | ||
| ชนิดมอเตอร์ | เซอร์โวมอเตอร์ AC | ||
| ความจุมอเตอร์ | แขนกลที่ 1 | 1000W | |
| แขนกลที่ 2 | 750W | ||
| แกนบน-ล่าง | 600W | ||
| แกนหมุน | 200W | ||
| ชนิดเอนโค้ดเดอร์ | ไร้แบตเตอรี่แบบสัมบูรณ์ | ||
| จำนวนพัลส์เอนโค้ดเดอร์ | 131072 pulse/rev | ||
| ระยะเวลาจัดส่ง | ระบุในโฮมเพจ "สอบถามเรื่องการจัดส่ง" | ||
แผนภาพความสัมพันธ์ของแรงกดและค่าขีดจำกัดของกระแส (ค่าอ้างอิง)
คือแรงกดที่ส่วนปลายของแกนแนวตั้ง (หมายเหตุ 3)
คอนโทรลเลอร์ที่ใช้ได้
แอคชูเอเตอร์ในหน้านี้สามารถทำงานได้ด้วยคอนโทรลเลอร์ต่อไปนี้ โปรดเลือกรุ่น (Type) ให้เหมาะสมตามการนำไปใช้งาน
| ชื่อ | รูปลักษณ์ภายนอก | จำนวนแกนที่ เชื่อมต่อได้สูงสุด | แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่อง | รูปแบบการควบคุม | จำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ชุดกำหนดตำแหน่ง | แถวพัลส์ | โปรแกรม | เน็ตเวิร์ค *เลือก | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| XSEL-SAX4 (ใช้สำหรับ IXA) |  | 4 | สามเฟส AC200V | － | － | ● | ● | ● | ● | ● | － | － | － | ● | ● | － | － | － | 36666 |
(หมายเหตุ) ดูหน้า 8-15 สำหรับตัวย่อเครือข่าย เช่น DV และ CC
มาตรฐานต่างประเทศ
ข้อควรระวังในการเลือก
 | (1) สำหรับ (หมายเหตุ 1) - (หมายเหตุ 8) กรุณาดูหน้า 7-707 (2) ความเร็วเร่ง-ลด ค่ากำหนดสูงสุดจะเปลี่ยนแปลงตามน้ำหนักของวัตถุที่จะขนส่ง ระยะทางที่เคลื่อนที่ และตำแหน่ง นอกจากนี้ หากใช้งานแบบต่อเนื่องด้วยการตั้งค่าตัวเลขสูงสุด อาจเกิด Overload Error ขึ้นได้ เมื่อทำงานต่อเนื่อง กรุณากำหนดลดค่าความเร็วเร่ง-ลด หรือกำหนดเวลาหยุดหลังจากความเร็วเร่ง-ลดความเร็วโดยใช้ Duty cycle (เกณฑ์) อ้างอิง (3) ห้ามฉีดพ่นเครื่องสูบลมโดยตรง (4) หุ่นยนต์สกาล่า ไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องที่ความเร็วและความเร็วเร่ง 100% สำหรับเงื่อนไขการใช้งาน โปรดดูที่ "คำแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด" (5) เนื่องจากส่วนเคเบิ้ลจอยท์ไม่ใช่โครงสร้างป้องกัน กรุณาติดตั้งไว้ในที่สะอาดและไม่โดนน้ำ (6) เมื่อเปลี่ยนระบบแขน อาร์มจะยืดเป็นเส้นตรง กรุณาระมัดระวังไม่ให้รบกวนอุปกรณ์ต่อพ่วง |
ภาพร่างแสดงขนาด
IXA-4NHW12040
ST： สโตรค
M.E.： จุดสิ้นสุดเมคานิคัล
S.E.： จุดสิ้นสุดสโตรค
(หมายเหตุ) สำหรับการเชื่อมต่อเคเบิ้ล กรุณาดูหน้า 7-708 (หมายเหตุ 8)
น้ำหนักมวลสาร
| รายการ | เนื้อหา | |
|---|---|---|
| น้ำหนักมวลสาร | สเปค 4 แกน | 88.0 กก. |
ระยะเวลาการทำงาน
| รายการ | ชม. |
|---|---|
| ไซเคิลไทม์มาตรฐาน | 0.61 วินาที |
| ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง | 0.72 วินาที |
ไซเคิลไทม์มาตรฐาน / ต่อเนื่อง แสดงถึงเวลาที่ต้องใช้เมื่อตั้งค่าการทำงานไป-กลับด้วยความเร็วสูงสุดภายใต้เงื่อนไขด้านล่างนี้
การส่งผ่าน 2 กก., การเคลื่อนที่ในแนวตั้ง 25 มม., การเคลื่อนที่ในแนวนอน 300 มม. (การเคลื่อนที่แบบโค้งในตำแหน่งอย่างหยาบ)
[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]
เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง พึงระวังว่าจะไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องด้วยความเร็วสูงสุดได้
[ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง]
เป็นไซเคิลไทม์ในกรณีที่ทำงานแบบต่อเนื่อง
โมเมนต์ความเฉื่อยที่ยอมรับของแกนส่วนปลาย
| จำนวนแกน | โมเมนต์ความเฉื่อยที่ยอมรับของแกนส่วนปลาย |
|---|---|
| สเปค 4 แกน | 0.5 kg・m2 |
คือค่าพิกัดของโมเมนต์ความเฉื่อยที่ยอมรับเมื่อแปลงเป็นจุดรวมศูนย์ของแกนปลาย (แกนหมุน) ของหุ่นยนต์สกาล่า
ปริมาณออฟเซ็ตจากจุดศูนย์กลางของแกนปลายถึงจุดศูนย์ถ่วงของเครื่องมือให้เป็นตามค่าต่อไปนี้
กรณีที่จุดศูนย์ถ่วงของเครื่องมือเคลื่อนออกจากจุดศูนย์กลางของแกนปลาย ต้องลดความเร็วและความเร่งให้เหมาะสม ความยาวยื่นออกมาจะถูกจำกัดตามน้ำหนักขนย้ายและเงื่อนไขการทำงาน
| ทิศทางแนวนอน | ทิศทางแนวขึ้น-ลง |
|---|---|
| ไม่เกิน 200 มม. | ไม่เกิน 150 มม. |
ค่าแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
หุ่นยนต์สกาล่า IXA ไม่สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องที่ความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดและความเร็วสูงสุดตามที่ระบุในแค็ตตาล็อก กรณีที่ทำงานด้วยความเร็วเร่ง-ลดความเร็วสูงสุด กรุณาตั้งเวลาหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟเกณฑ์การตั้งค่า Duty Cycle หากจำเป็นต้องใช้งานอย่างต่อเนื่อง ให้ตั้งค่าให้อยู่ในขอบเขตการทำงานแบบต่อเนื่องที่แนะนำตามที่แสดงในกราฟแนวทางสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
(1) สำหรับการทำงาน PTP จะต้องใช้คำสั่ง WGHT บนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยก่อนใช้งานเสมอ สกาล่าสามารถทำความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดได้ 100% ในการทำงานในแต่ละน้ำหนักขนย้าย โปรดระวังเนื่องจากเวลาการทำงานจะแตกต่างกันหากน้ำหนักขนย้ายต่างกัน แม้ว่าการตั้งค่าการเร่ง-ลดความเร็วและความเร็วจะเท่ากันก็ตาม
(2) โปรดปรับความเร็วเร่ง-ลดโดยค่อยๆ เพิ่มตัวเลขตั้งค่าจากค่าแนะนำกรณีทำงานแบบต่อเนื่อง
(3) กรณีที่เกิดข้อผิดพลาดด้านน้ำหนักเกิน กรุณาลดความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสมหรือปรับเวลาหยุดโดยอ้างอิงเกณฑ์การตั้งค่า Duty Cycle
(4) Duty Cycle (%) = (เวลาทำงาน / (เวลาทำงาน + เวลาหยุด)) × 100
(5) กรณีที่ต้องการให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ในแนวนอนด้วยความเร็วสูง กรุณาให้ทำงานโดยให้แกนแนวตั้งใกล้กับปลายส่วนที่สูงมากที่สุด
(6) โปรดตั้งค่าโมเมนต์แรงเฉื่อยและน้ำหนักขนย้าย (เพย์โหลด) ให้ต่ำกว่าค่าที่ยอมรับได้
(7) น้ำหนักขนย้ายบ่งชี้ถึงโมเมนต์ความเฉื่อยและน้ำหนักรอบแกนหมุน
(8) โปรดใช้งานหุ่นยนต์ด้วยความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมกับน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อย การไม่ปฏิบัติตามจะส่งผลให้อายุการใช้งานสั้นลง เกิดความเสียหาย และการสั่นสะเทือนของชุดขับเคลื่อน
(9) หากโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดมีมาก ในบางตำแหน่งของแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) อาจเกิดการสั่นสะเทือน หากเกิดการสั่นสะเทือนให้ชะลอความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสม
การทำงาน PTP
การทำงาน CP
แนวนอน
ขึ้น-ลง
ค่าขีดจำกัดของความเร็ว - ความเร็วเร่ง-ลดของการทำงาน CP
แนวนอน
ขึ้น-ลง
