คือแรงกดที่ส่วนปลายของแกนแนวตั้ง (หมายเหตุ 3)

ชื่อ	รูปลักษณ์ภายนอก	จำนวนแกนที่ เชื่อมต่อได้สูงสุด	แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่อง	รูปแบบการควบคุม															จำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด
				ชุดกำหนดตำแหน่ง	แถวพัลส์	โปรแกรม	เน็ตเวิร์ค *เลือก
							DV	CC	CIE	PR	CN	ML	ML3	EC	EP	PRT	SSN	ECM
XSEL-RAX4/SAX4 (ใช้สำหรับ IXA)		4	สามเฟส AC200V	－	－	●	●	●	●	●	－	－	－	●	●	－	－	－	36666

(หมายเหตุ) ดูหน้า 8-15 สำหรับตัวย่อเครือข่าย เช่น DV และ CC

ไซเคิลไทม์มาตรฐาน / ต่อเนื่อง แสดงถึงเวลาที่ต้องใช้เมื่อตั้งค่าการทำงานไป-กลับด้วยความเร็วสูงสุดภายใต้เงื่อนไขด้านล่างนี้

การส่งผ่าน 2 กก., การเคลื่อนที่ในแนวตั้ง 25 มม., การเคลื่อนที่ในแนวนอน 300 มม. (การเคลื่อนที่แบบโค้งในตำแหน่งอย่างหยาบ)

[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]

เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง

พึงระวังว่าจะไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องด้วยความเร็วสูงสุดได้

[ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง]

เป็นไซเคิลไทม์ในกรณีที่ทำงานแบบต่อเนื่อง

คือค่าพิกัดของโมเมนต์ความเฉื่อยที่ยอมรับเมื่อแปลงเป็นจุดรวมศูนย์ของแกนปลาย (แกนหมุน) ของหุ่นยนต์สกาล่า ปริมาณออฟเซ็ตจากจุดศูนย์กลางของแกนปลายถึงจุดศูนย์ถ่วงของเครื่องมือให้เป็นตามค่าต่อไปนี้ กรณีที่จุดศูนย์ถ่วงของเครื่องมือเคลื่อนออกจากจุดศูนย์กลางของแกนปลาย ต้องลดความเร็วและความเร่งให้เหมาะสม ความยาวของระยะยื่นจะถูกจำกัดด้วยโหลดและเงื่อนไขการใช้งาน

หุ่นยนต์สกาล่า IXA ไม่สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องที่ความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดและความเร็วสูงสุดตามที่ระบุในแค็ตตาล็อก กรณีที่ทำงานด้วยความเร็วเร่ง-ลดสูงสุด กรุณาตั้งเวลาหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟเกณฑ์ Duty cycle สำหรับการทำงานต่อเนื่อง หากจำเป็นต้องใช้งานต่อเนื่อง จะต้องตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดให้อยู่ในช่วงการทำงานแบบต่อเนื่องตามที่แนะนำในกราฟแสดงการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด

(1) สำหรับการทำงาน PTP จะต้องใช้คำสั่ง WGHT บนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยก่อนใช้งานเสมอ สกาล่าสามารถทำความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดได้ 100% ในการทำงานในแต่ละน้ำหนักขนย้าย พึงระวังว่าแม้จะตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด หรือความเร็วเท่ากัน หากน้ำหนักขนย้ายแตกต่างกัน เวลาที่ใช้ในการทำงานก็จะแตกต่างกันออกไปด้วย

(2) โปรดปรับความเร็วเร่ง-ลดโดยค่อยๆ เพิ่มตัวเลขตั้งค่าจากค่าแนะนำกรณีทำงานแบบต่อเนื่อง

(3) กรณีที่เกิดข้อผิดพลาดเนื่องจากบรรทุกเกิน ให้ลดความเร็วเร่งอย่างเหมาะสม หรือปรับเปลี่ยนโดยตั้งเวลาหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟเกณฑ์ Duty cycle สำหรับการทำงานต่อเนื่อง

(4) Duty Cycle (%) = (เวลาทำงาน / (เวลาทำงาน + เวลาหยุด)) × 100

(5) กรณีที่ต้องการให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ในแนวนอนด้วยความเร็วสูง กรุณาให้ทำงานโดยให้แกนแนวตั้งใกล้กับปลายส่วนที่สูงมากที่สุด

(6) ตั้งค่าโมเมนต์แรงเฉื่อยและน้ำหนักขนย้ายอย่าให้เกินค่าที่ยอมรับได้

(7) น้ำหนักขนย้ายบ่งชี้ถึงโมเมนต์ความเฉื่อยและน้ำหนักรอบแกนหมุน

(8) โปรดใช้งานหุ่นยนต์ด้วยความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมกับน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อย การไม่ปฏิบัติตามจะส่งผลให้อายุการใช้งานสั้นลง เกิดความเสียหาย และการสั่นสะเทือนของชุดขับเคลื่อน

(9) หากโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดมีมาก ในบางตำแหน่งของแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) อาจเกิดการสั่นสะเทือน หากเกิดการสั่นสะเทือนให้ชะลอความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสม

แนวนอน

ขึ้น-ลง