คุณสมบัติพิเศษของผลิตภัณฑ์
รูปแบบการติดตั้ง
ข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ
| รายการ | เนื้อหา | |||
|---|---|---|---|---|
| สเปค 4 แกน | ||||
| น้ำหนักขนย้ายสูงสุด (กก.) (ข้อควรระวัง 1) | 6 | |||
| ความเร็ว (ข้อควรระวัง 2) | ความเร็วรวมสูงสุด (มม./วินาที) | 5126 | ||
| ความเร็วสูงสุดของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา/วินาที) | 690 | ||
| แขนกลที่ 2 (องศา/วินาที) | 690 | |||
| แกนบน-ล่าง (มม./วินาที) | 1500 | |||
| แกนหมุน (องศา/วินาที) | 1600 | |||
| การกด (N) (ข้อควรระวัง 3) | สูงสุด | 98 | ||
| ต่ำสุด | 23 | |||
| ความยาวแขนกล (มม.) | 300 | |||
| ความยาวแขนกลแต่ละแกน (มม.) | แขนกลที่ 1 | 155 | ||
| แขนกลที่ 2 | 145 | |||
| ระยะเคลื่อนที่ของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา) | ±121 | ||
| แขนกลที่ 2 (องศา) | ±125 | |||
| แกนบน-ล่าง (มม.) | 150 | |||
| แกนหมุน (องศา) | ±360 | |||
| รายการ | เนื้อหา | ||
|---|---|---|---|
| สเปค 4 แกน | |||
| ความแม่นยำในการทำซ้ำตำแหน่ง (ข้อควรระวัง 4) | ในระนาบแนวนอน | ±0.01 มม. | |
| แกนบน-ล่าง | ±0.01 มม. | ||
| แกนหมุน | ± 0.005 องศา | ||
| การเดินสายไฟของผู้ใช้ | AWG24 ชนิด 10 เส้น (9 เส้น + ปลอกหุ้ม) (พิกัดแรงดัน 30V / MAX1A) | ||
| การเดินท่อของผู้ใช้ | สายท่อลม 3 เส้น เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ4 เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ2.5 (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.6MPa) | ||
| ไฟแสดงการเตือน (ข้อควรระวัง 5) | ไม่ได้ | ||
| สวิตช์ปลดเบรก (ข้อควรระวัง 6) | สวิตช์ปลดเบรกสำหรับป้องกันการตกของแกนขึ้น-ลง | ||
| แกนที่ส่วนปลาย | แรงบิดที่ยอมรับได้ | 4.5 N･m | |
| โมเมนต์ของโหลดที่ยอมรับได้ | 7.1N･m | ||
| คุณสมบัติของวัสดุหลัก | โปรดดูหน้า 1-347 | ||
| อุณหภูมิ - ความชื้นโดยรอบที่นำไปใช้ | 0-40 ℃, ไม่เกิน 20-85% RH (ต้องไม่มีหยดน้ำ) | ||
| ระดับการป้องกัน | IP65 (ไม่รวมเครื่องสูบลม) (Bellows) | ||
| แรงดันไล่อากาศ (หมายเหตุ 8) | 35kPa | ||
| ทนการสั่นสะเทือน - ทนการกระแทก | ต้องไม่มีการกระแทกหรือการสั่นสะเทือน | ||
| เสียงผิดปกติ (ข้อควรระวัง 7) | ไม่เกิน 80 dB | ||
| มาตรฐานซึ่งรองรับในต่างประเทศ | CE Mark, ตามข้อกำหนด RoHS | ||
| ชนิดมอเตอร์ | เซอร์โวมอเตอร์ AC | ||
| ความจุมอเตอร์ | แขนกลที่ 1 | 600 | |
| แขนกลที่ 2 | 400 | ||
| แกนบน-ล่าง | 200 | ||
| แกนหมุน | 100 | ||
| ชนิดเอนโค้ดเดอร์ | ไร้แบตเตอรี่แบบสัมบูรณ์ | ||
| จำนวนพัลส์เอนโค้ดเดอร์ | 16384 พัลส์/รอบ | ||
| ระยะเวลาจัดส่ง | ระบุในโฮมเพจ "สอบถามเรื่องการจัดส่ง" | ||
ข้อควรระวังในการเลือก
 | สำหรับ (1) (หมายเหตุ 1) ถึง (หมายเหตุ 9) โปรดดูหน้า 7-675 (2) สำหรับความเร็วเร่ง-ลด ค่าตัวเลขสูงสุดที่ทำได้จะผันแปรไปตามน้ำหนักของวัตถุขนย้ายและระยะทางที่เคลื่อนที่ ตลอดจนตำแหน่ง นอกจากนี้ หากใช้งานแบบต่อเนื่องด้วยการตั้งค่าตัวเลขสูงสุด อาจเกิด Overload Error ขึ้นได้ หากต้องการใช้งานแบบต่อเนื่องจะต้องลดค่าความเร็วเร่ง-ลดให้ต่ำลง หรือตั้งเวลาหยุดทำงานหลังจากเร่งหรือลดความเร็วให้เหมาะสมตาม Duty (ค่าแนะนำ) (ข้อมูลอ้างอิง) (3) ห้ามฉีดพ่นเครื่องสูบลมโดยตรง โปรดต่อท่อลม Φ16 เข้ากับข้อต่อจ่ายลม/ท่อระบายลมของเครื่องสูบลม แล้วเปิดส่วนปลายไปยังพื้นที่สะอาด (4) หุ่นยนต์สกาล่าไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องได้ที่ความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดแบบเต็ม 100% สำหรับเงื่อนไขการใช้งาน โปรดดูที่ "คำแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด" |
ระยะเวลาการทำงาน
| รายการ | ชม. |
|---|---|
| ไซเคิลไทม์มาตรฐาน | 0.38 วินาที |
| ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง | 0.69 วินาที |
ไซเคิลไทม์มาตรฐาน / ต่อเนื่อง แสดงถึงเวลาที่ต้องใช้เมื่อตั้งค่าการทำงานไป-กลับด้วยความเร็วสูงสุดภายใต้เงื่อนไขด้านล่างนี้
ขนย้ายน้ำหนัก 2 กก., เคลื่อนที่ในแนวตั้ง 25 มม., เคลื่อนที่ในแนวนอน 300 มม. (การเคลื่อนที่ในแนวโค้งกำหนดตำแหน่งแบบหยาบ)
[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]
เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง พึงระวังว่าจะไม่สามารถทำงานอย่างต่อเนื่องด้วยความเร็วสูงสุดได้
[ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง]
เป็นไซเคิลไทม์ในกรณีที่ทำงานแบบต่อเนื่อง
โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย
| จำนวนแกน | โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย |
|---|---|
| สเปค 4 แกน | 0.12 kg･m2 |
โปรดตั้งค่าขนาดมิติ (Dimension) ของทิศทางแนวนอนจากส่วนปลายของ Spline และขนาดมิติ (Dimension) ในทิศทางแนวขึ้น-ลงในขณะเครื่องทำงาน โดยใช้ค่าสูงสุด (Limit) ที่แนะนำด้านล่างนี้ หากระยะออฟเซ็ตโหลดมากอาจทำให้เกิดเสียงดังผิดปกติหรือการสั่นสะเทือน ซึ่งเป็นสาเหตุให้เกิดความเสียหายหรืออายุการใช้งานสั้นลงได้ โปรดปรับความเร็ว ความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม หรือปรับจุดศูนย์ถ่วงให้เกิดสมดุล ความยาวของระยะยื่นจะถูกจำกัดด้วยโหลดและเงื่อนไขการใช้งาน
| ทิศทางแนวนอน | ทิศทางแนวขึ้น-ลง |
|---|---|
| ไม่เกิน 120 มม. | ไม่เกิน 100 มม. |
ค่าแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
หุ่นยนต์สกาล่า IXA ไม่สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องที่ความเร็วเร่ง-ลดสูงสุดและความเร็วสูงสุดตามที่ระบุในแค็ตตาล็อก กรณีต้องการใช้งานด้วยความเร็วเร่ง-ลดสูงสุด โปรดตั้งเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากกราฟแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง หากจำเป็นต้องใช้งานอย่างต่อเนื่อง ให้ตั้งค่าให้อยู่ในขอบเขตการทำงานแบบต่อเนื่องที่แนะนำตามที่แสดงในกราฟแนวทางสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
(1) สำหรับการทำงาน PTP จะต้องใช้คำสั่ง WGHT บนโปรแกรมเพื่อตั้งค่าน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อยก่อนใช้งานเสมอ สกาล่ามีอัตราเร่ง/ลดความเร็วสูงสุด 100% ที่สามารถทำงานได้กับทุกช่วงของน้ำหนักขนย้าย (เพย์โหลด) โปรดระวังเนื่องจากเวลาการทำงานจะแตกต่างกันหากน้ำหนักขนย้ายต่างกัน แม้ว่าการตั้งค่าการเร่ง-ลดความเร็วและความเร็วจะเท่ากันก็ตาม
(2) โปรดปรับความเร็วเร่ง-ลดโดยค่อยๆ เพิ่มตัวเลขตั้งค่าจากค่าแนะนำกรณีทำงานแบบต่อเนื่อง
(3) หากเกิด Overload Error ให้ทำการปรับค่าโดยลดความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม หรือกำหนดเวลาให้เครื่องหยุดโดยอ้างอิงจากคำแนะนำ Duty การทำงานแบบต่อเนื่อง
(4) Duty (%) = (เวลาเครื่องทำงาน / (เวลาเครื่องทำงาน + เวลาเครื่องหยุด)) x 100
(5) หากต้องการเคลื่อนหุ่นยนต์ในแนวนอนด้วยความเร็วสูง ให้ทำงานโดยเลื่อนแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) ขึ้นไปใกล้ขอบบนให้มากที่สุด
(6) โปรดตั้งค่าโมเมนต์แรงเฉื่อยและน้ำหนักขนย้าย (เพย์โหลด) ให้ต่ำกว่าค่าที่ยอมรับได้
(7) น้ำหนักขนย้าย (เพย์โหลด) แสดงโมเมนต์แรงเฉื่อยของจุดศูนย์กลางการหมุนของแกนที่ 4 และน้ำหนัก
(8) โปรดใช้งานหุ่นยนต์ด้วยความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมกับน้ำหนักและโมเมนต์แรงเฉื่อย การไม่ปฏิบัติตามจะส่งผลให้อายุการใช้งานสั้นลง เกิดความเสียหาย และการสั่นสะเทือนของชุดขับเคลื่อน
(9) หากโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดมีมาก ในบางตำแหน่งของแกนแนวตั้ง (ขึ้น-ลง) อาจเกิดการสั่นสะเทือน หากเกิดการสั่นสะเทือนให้ชะลอความเร็วเร่ง-ลดตามความเหมาะสม
การทำงาน PTP
การทำงาน CP
แนวนอน
ขึ้น-ลง
ค่าขีดจำกัดของความเร็ว - ความเร็วเร่ง-ลดของการทำงาน CP
คอนโทรลเลอร์ที่ใช้ได้
แอคชูเอเตอร์ในหน้านี้สามารถทำงานได้ด้วยคอนโทรลเลอร์ต่อไปนี้ โปรดเลือกรุ่น (Type) ให้เหมาะสมตามการนำไปใช้งาน
| ชื่อ | รูปลักษณ์ภายนอก | จำนวนแกน ที่เชื่อมต่อได้สูงสุด | แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่อง | รูปแบบการควบคุม | จำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ชุดกำหนดตำแหน่ง | แถวพัลส์ | โปรแกรม | เน็ตเวิร์ค *เลือก | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| XSEL-RAX4/SAX4 (สำหรับ IX, IXA) |  | 4 | สามเฟส AC200V | － | － | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | － | － | － | 36666 (ขึ้นอยู่กับประเภท) |
(หมายเหตุ) ดูหน้า 8-17 สำหรับตัวย่อเครือข่าย เช่น DV และ CC
มาตรฐานต่างประเทศ
ภาพร่างแสดงขนาด
IXA-4NSW3015
ST : สโตรค
M.E. : Mechanical end
S.E. : Stroke end
(หมายเหตุ) โปรดดูหน้า 7-675 (หมายเหตุ 9) สำหรับการเชื่อมต่อด้วยสายเคเบิล
น้ำหนักมวลสาร
| รายการ | เนื้อหา | |
|---|---|---|
| น้ำหนักมวลสาร | สเปค 4 แกน | 48.0 กก. |