คุณสมบัติพิเศษของผลิตภัณฑ์
(ข้อควรระวัง) รูปถ่ายเป็นสเปค 4 แกน
ข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ
| รายการ | เนื้อหา | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| สเปค 3 แกน | สเปค 4 แกน | สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดกลาง (GM) | สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่ (GL) | |||
| น้ำหนักขนย้ายสูงสุด (กก.) (ข้อควรระวัง 1) | 3 | 0.5 | 1.5 | |||
| ความเร็ว (ข้อควรระวัง 2) | ความเร็วรวมสูงสุด (มม./วินาที) | 2438 | 2060 | |||
| ความเร็วสูงสุดของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา/วินาที) | 150 | ||||
| แขนกลที่ 2 (องศา/วินาที) | 380 | 266 | ||||
| แกนบน-ล่าง (มม./วินาที) | 270 | 189 | ||||
| แกนหมุน (องศา/วินาที) | － | 1000 | － | － | ||
| กริปเปอร์ (มม./วินาที) | － | － | 94 (นิ้วจับข้างเดียว) | 125 (นิ้วจับข้างเดียว) | ||
| การกด (N) | สูงสุด | ไม่สามารถ | ||||
| ต่ำสุด | ไม่สามารถ | |||||
| ความยาวแขนกล (มม.) | 450 | |||||
| ความยาวแขนกลแต่ละแกน (มม.) | แขนกลที่ 1 | 260 | ||||
| แขนกลที่ 2 | 190 | |||||
| ระยะเคลื่อนที่ของแต่ละแกน | แขนกลที่ 1 (องศา) | ±127 | ||||
| แขนกลที่ 2 (องศา) | ±127 | |||||
| แกนบน-ล่าง (มม.) | 150 | 100 | ||||
| แกนหมุน (องศา) | － | ±360 | － | － | ||
| กริปเปอร์ (มม.) | － | － | 14 (นิ้วจับสองข้าง) | 22 (นิ้วจับสองข้าง) | ||
| รายการ | เนื้อหา | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| สเปค 3 แกน | สเปค 4 แกน | สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดกลาง (GM) | สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่ (GL) | ||
| ความแม่นยำในการทำซ้ำตำแหน่ง (ข้อควรระวัง 3) | ในระนาบแนวนอน | ±0.030 มม. | |||
| แกนบน-ล่าง | ±0.020 มม. | ||||
| แกนหมุน | － | ± 0.020 องศา | － | － | |
| กริปเปอร์ | － | － | ±0.010 มม. | ±0.010 มม. | |
| การเดินสายไฟของผู้ใช้ | 6 เส้น AWG24 (พิกัดแรงดัน 30V / MAX2A) 5 คู่ AWG26 (พิกัดแรงดัน 30V / MAX1A) | ไม่สามารถใช้สายไฟของผู้ใช้ได้ เนื่องจากมีการเดินสายไฟสำหรับกริปเปอร์ | |||
| การเดินท่อของผู้ใช้ | สายท่อลม 3 เส้น เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ4 เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ2.5 (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.8MPa) | ||||
| ไฟสัญญาณเตือน | ไม่ได้ | ||||
| สวิตช์ปลดเบรก | ไม่ได้ | ||||
| แกนที่ส่วนปลาย | แรงบิดที่ยอมรับได้ | 1.4 N･m | |||
| โมเมนต์ของโหลดที่ยอมรับได้ | 2.9 N･m | Ma1.9,Mb2.7,Mc2.9 N･m | Ma2.9,Mb2.9,Mc2.9 N･m | ||
| อุณหภูมิ - ความชื้นโดยรอบที่นำไปใช้ | อุณหภูมิ 0-40 °C ความชื้นไม่เกิน 20-85% RH (ต้องไม่มีหยดน้ำ) | ||||
| ระดับการป้องกัน | IP20 | ||||
| ทนการสั่นสะเทือน - ทนการกระแทก | ต้องไม่มีการกระแทกหรือการสั่นสะเทือน | ||||
| เสียงผิดปกติ (ข้อควรระวัง 4) | ไม่เกิน 75 dB | ||||
| มาตรฐานซึ่งรองรับในต่างประเทศ | CE Mark, ตามข้อกำหนด RoHS | ||||
| ชนิดมอเตอร์ | พัลส์มอเตอร์ | ||||
| ความจุมอเตอร์ | แขนกลที่ 1 | － | |||
| แขนกลที่ 2 | － | ||||
| แกนบน-ล่าง | － | ||||
| แกนหมุน | － | － | － | － | |
| ชนิดเอนโค้ดเดอร์ | ไร้แบตเตอรี่แบบสัมบูรณ์ | ||||
| จำนวนพัลส์เอนโค้ดเดอร์ | 8192 พัลส์/รอบ | ||||
| ระยะเวลาจัดส่ง | ระบุในโฮมเพจ "สอบถามเรื่องการจัดส่ง" | ||||
(ข้อควรระวัง) เอนโค้ดเดอร์ของกริปเปอร์เป็นสเปคแบบเพิ่มค่า 800 พัลส์/รอบ
ชนิดของกริปเปอร์ที่สวม
| IXP-3N4515GM | กริปเปอร์ขนาดกลาง RCP4-GRSML สวมไว้ที่ส่วนปลายของแกนบน-ล่าง |
| IXP-3N4510GL | กริปเปอร์ขนาดใหญ่ RCP4-GRSLL สวมอยู่ที่ส่วนปลายของแกนบน-ล่าง |
คอนโทรลเลอร์ที่ใช้ได้
แอคชูเอเตอร์ในหน้านี้สามารถทำงานได้ด้วยคอนโทรลเลอร์ต่อไปนี้ โปรดเลือกรุ่น (Type) ให้เหมาะสมตามการนำไปใช้งาน
| ชื่อ | รูปลักษณ์ภายนอก | จำนวนแกน ที่เชื่อมต่อได้สูงสุด | แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่อง | รูปแบบการควบคุม | จำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ชุดกำหนดตำแหน่ง | แถวพัลส์ | โปรแกรม | เน็ตเวิร์ค *เลือก | ||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| MSEL-PCX/PGX |  | 4 | เฟสเดี่ยว AC 100 - 230V | － | － | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 30000 |
(ข้อควรระวัง) สำหรับสัญลักษณ์เรียกชื่อย่อของเน็ตเวิร์ค เช่น DV, CC โปรดดูเพิ่มเติมที่หน้า 7-17
มาตรฐานต่างประเทศ
ข้อควรระวังในการเลือก
 | (1) สำหรับ (ข้อควรระวัง 1) ถึง (ข้อควรระวัง 5) โปรดดูที่หน้า 4-747 (2) ไม่มีเบรกที่แกนบน-ล่าง (3) ไม่สามารถควบคุมการกดด้วยแกนขึ้น-ลงได้ (4) แรงกดที่ยอมรับได้ในกรณีติดตั้งบัฟเฟอร์เสริม เช่น สปริงที่บน Tool หรือบนด้านที่ทำการกด จะต้องไม่เกิน 60N (5) เมื่อมีการเปลี่ยน Arm thread แขนกลจะยืดออกเป็นเส้นตรง ดังนั้น โปรดระวังการชนกับอุปกรณ์โดยรอบ (6) มีออฟชั่นของหน้าแปลนต่างๆ ให้เลือกใช้งาน ดูรายละเอียดในหน้า 4-742 |
ภาพร่างแสดงขนาด
(ข้อควรระวัง) หากเลือกสเปค 3 แกน สายเคเบิลเชื่อมต่อคอนโทรลเลอร์จะต้องใช้ 3 เส้น
(ข้อควรระวัง) สโตรคของแกนบน-ล่างสำหรับสเปคที่มีกริปเปอร์ คือ GM (RCP4-GRSML) 150 มม., GL (RCP4-GRSLL) 100 มม.
(ข้อควรระวัง) ระยะยื่นสูงสุดสำหรับสเปคแบบมีกริปเปอร์คือ 0 มม. ในแนวนอน และ 50 มม. ในแนวตั้ง (ดูที่หน้า 4-747 (ข้อควรระวัง 5))
น้ำหนักมวลสาร
| รายการ | เนื้อหา | |
|---|---|---|
| น้ำหนักมวลสาร | สเปค 3 แกน | 13.0 กก. |
| สเปค 4 แกน | 14.0 กก. | |
| สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดกลาง (GM) | 13.5 กก. | |
| สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่ (GL) | 14.0 กก. | |
ระยะเวลาการทำงาน
| รายการ | ชม. | |
|---|---|---|
| ไซเคิลไทม์มาตรฐาน ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง | สเปค 3 แกน | 0.67 วินาที |
| สเปค 4 แกน | 0.67 วินาที | |
| สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดกลาง (GM) | 0.67 วินาที | |
| สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่ (GL) | 0.95 วินาที | |
ไซเคิลไทม์มาตรฐาน / ต่อเนื่อง แสดงถึงเวลาที่ต้องใช้เมื่อตั้งค่าการทำงานแบบไป-กลับด้วยความเร็วสูงสุดภายใต้เงื่อนไขด้านล่างนี้
ขนย้ายน้ำหนัก 1 กก., เคลื่อนที่ในแนวตั้ง 25 มม., เคลื่อนที่ในแนวนอน 300 มม. (การเคลื่อนที่ในแนวโค้งกำหนดตำแหน่งแบบหยาบ)
สำหรับสเปคที่มาพร้อมกริปเปอร์ น้ำหนักของกริปเปอร์ก็จะถูกรวมอยู่ในน้ำหนักขนย้าย
ระยะเวลาเปิดและปิดของกริปเปอร์จะไม่รวมอยู่ในไซเคิลไทม์
[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]
เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง
[ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง]
เป็นไซเคิลไทม์ในกรณีที่ทำงานแบบต่อเนื่อง
โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย
| จำนวนแกน | โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย |
|---|---|
| สเปค 3 แกน | 0.01 kg･m2 |
| สเปค 4 แกน | 0.003 kg･m2 |
| สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดกลาง (GM) | 0.002 kg･m2 |
| สเปค 3 แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่ (GL) | 0.009 kg･m2 |
โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้คือค่าพิกัดความเผื่อของโมเมนต์แรงเฉื่อยจากการแปลงศูนย์กลางของแกน spline ที่อยู่ปลายขอบของหุ่นยนต์สกาล่า ระยะออฟเซ็ตจากปลายแกนไปยังศูนย์กลางของโหลดควรอยู่ในค่าต่อไปนี้ หากตำแหน่งจุดศูนย์ถ่วงของโหลดเบี่ยงเบนออกไปจากแกนขอบปลาย จะต้องลดความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม
| ทิศทางแนวนอน | ทิศทางแนวขึ้น-ลง | |
|---|---|---|
| สเปคที่ไม่มีกริปเปอร์ | ไม่เกิน 30 มม. | ไม่เกิน 100 มม. |
| สเปคที่มีกริปเปอร์ | 0 มม. | ไม่เกิน 50 มม. |
แนวเคลื่อนที่บน-ล่างของสเปคที่มีกริปเปอร์ จะนับจากพื้นผิวติดตั้งนิ้วจับของกริปเปอร์ไปจนถึงจุดศูนย์ถ่วงของชิ้นงาน
ค่าแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด
หากจำเป็นต้องใช้งานแบบต่อเนื่องให้ใช้งานภายในขอบเขตของกราฟแนะนำการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดและการตั้งค่า Duty
การทำงาน PTP
ความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดคือค่าที่ถูกนำไปใช้เพื่อให้เครื่องขนย้ายโหลดได้ที่ 100% (ฟังก์ชั่นความเร็วที่เหมาะสม - ความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสม) โปรดทำการปรับค่าความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดตามที่ต้องการ
(1) ฟังก์ชั่นความเร็วที่เหมาะสม - ความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมไม่ได้รับประกันว่าเครื่องจะสามารถทำงานได้ในทุกรูปแบบการทำงาน
(2) หากเกิดการสั่นสะเทือนอย่างมีนัยสำคัญอาจก่อให้เกิดความผิดปกติ หรือทำให้อายุการใช้งานสั้นลง ดังนั้น ควรชะลอความเร็วหรือปรับความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม
การทำงาน CP
ตั้งค่าความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดตามค่าในกราฟด้านล่าง
(1) หากเกิดการสั่นสะเทือนอย่างมีนัยสำคัญอาจทำให้เกิดความผิดปกติหรือทำให้อายุการใช้งานสั้นลงดังนั้นให้ชะลอความเร็วและความเร่ง / การชะลอตัวตามความเหมาะสม
การตั้งค่า Duty cycle
Duty cycle คืออัตราการทำงานของหุ่นยนต์ที่ทำงานใน 1 รอบโดยแสดงเป็น % สำหรับหุ่นยนต์ดังกล่าวนี้จะมีการจำกัด Duty cycle ตามอุณหภูมิโดยรอบเพื่อลดการเกิดความร้อนของชุดมอเตอร์และชุดชะลอความเร็ว สำหรับทั้งการทำงาน PTP และการทำงาน CP โปรดใช้ตัวเลขที่ระบุในกราฟด้านล่างนี้เป็นค่าลิมิตสูงสุด และการทำงานแบบต่อเนื่องจะต้องอยู่ภายใน 30 นาที
(1) อายุการใช้งานของชุดมอเตอร์และชุดชะลอความเร็วอาจสั้นลงอย่างมาก ดังนั้น ควรใช้งานโดยไม่ให้เกิน Duty cycle สูงสุดตามที่กำหนด