IXP-3N5520/3N5515
IXP-4N5520

ข้อมูลจำเพาะที่สำคัญ

รายการเนื้อหา
สเปค 3 แกนสเปค 4 แกนสเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่
(GL)
สเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่พิเศษ
(GW)
น้ำหนักขนย้ายสูงสุด (กก.) (ข้อควรระวัง 1)61.52.5
ความเร็ว
(ข้อควรระวัง 2)
ความเร็วรวมสูงสุด (มม./วินาที)2943
ความเร็วสูงสุดของแต่ละแกนแขนกลที่ 1 (องศา/วินาที)180
แขนกลที่ 2 (องศา/วินาที)240
แกนบน-ล่าง (มม./วินาที)240
แกนหมุน (องศา/วินาที)700
กริปเปอร์ (มม./วินาที)125 (นิ้วจับข้างเดียว)157 (นิ้วจับข้างเดียว)
การกด (N)สูงสุดไม่สามารถ
ต่ำสุดไม่สามารถ
ความยาวแขนกล (มม.)550
ความยาวแขนกลแต่ละแกน (มม.)แขนกลที่ 1260
แขนกลที่ 2290
ระยะเคลื่อนที่ของแต่ละแกนแขนกลที่ 1 (องศา)±127
แขนกลที่ 2 (องศา)±127
แกนบน-ล่าง (มม.)200150
แกนหมุน (องศา)±360
กริปเปอร์ (มม.)22 (นิ้วจับสองข้าง)30 (นิ้วจับสองข้าง)

รายการเนื้อหา
สเปค 3 แกนสเปค 4 แกนสเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่
(GL)
สเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่พิเศษ
(GW)
ความแม่นยำในการทำซ้ำตำแหน่ง
(ข้อควรระวัง 3)
ในระนาบแนวนอน±0.040 มม.
แกนบน-ล่าง±0.020 มม.
แกนหมุน± 0.020 องศา
กริปเปอร์±0.010 มม.±0.010 มม.
การเดินสายไฟของผู้ใช้6 เส้น AWG24 (พิกัดแรงดัน 30V / MAX2A)
5 คู่ AWG26 (พิกัดแรงดัน 30V / MAX1A)
ไม่สามารถใช้สายไฟของผู้ใช้ได้
เนื่องจากมีการเดินสายไฟสำหรับกริปเปอร์
การเดินท่อของผู้ใช้สายท่อลม 3 เส้น เส้นผ่านศูนย์กลางภายนอก φ4 เส้นผ่านศูนย์กลางภายใน φ2.5 (แรงดันใช้งานสูงสุด 0.8MPa)
ไฟสัญญาณเตือนไม่ได้
สวิตช์ปลดเบรกไม่ได้
แกนที่ส่วนปลายแรงบิดที่ยอมรับได้3.1 N・m
โมเมนต์ของโหลดที่ยอมรับได้9.4 N・mMa3.8,Mb5.5,Mc9.4
N・m
Ma9.4,Mb9.4,Mc9.4
N・m
อุณหภูมิ - ความชื้นโดยรอบที่นำไปใช้อุณหภูมิ 0-40 °C ความชื้นไม่เกิน 20-85% RH (ต้องไม่มีหยดน้ำ)
ระดับการป้องกันIP20
ทนการสั่นสะเทือน - ทนการกระแทกต้องไม่มีการกระแทกหรือการสั่นสะเทือน
เสียงผิดปกติ (ข้อควรระวัง 4)ไม่เกิน 78 dB
มาตรฐานซึ่งรองรับในต่างประเทศCE Mark, ตามข้อกำหนด RoHS
ชนิดมอเตอร์พัลส์มอเตอร์
ความจุมอเตอร์แขนกลที่ 1
แขนกลที่ 2
แกนบน-ล่าง
แกนหมุน
ชนิดเอนโค้ดเดอร์ไร้แบตเตอรี่แบบสัมบูรณ์
จำนวนพัลส์เอนโค้ดเดอร์8192 พัลส์/รอบ
ระยะเวลาจัดส่งระบุในโฮมเพจ "สอบถามเรื่องการจัดส่ง"

(ข้อควรระวัง) เอนโค้ดเดอร์ของกริปเปอร์เป็นสเปคแบบเพิ่มค่า 800 พัลส์/รอบ

ชนิดของกริปเปอร์ที่สวม

IXP-3N5515GLกริปเปอร์ขนาดใหญ่ RCP4-GRSLL สวมอยู่ที่ส่วนปลายของแกนบน-ล่าง
IXP-3N5515GWติดตั้ง RCP4-GRSWL กริปเปอร์ขนาดใหญ่พิเศษที่ปลายของแกนบน-ล่าง

คอนโทรลเลอร์ที่ใช้ได้

แอคชูเอเตอร์ในหน้านี้สามารถทำงานได้ด้วยคอนโทรลเลอร์ต่อไปนี้ โปรดเลือกรุ่น (Type) ให้เหมาะสมตามการนำไปใช้งาน

ชื่อรูปลักษณ์ภายนอกจำนวนแกน
ที่เชื่อมต่อได้สูงสุด
แรงดันไฟจ่ายเข้าเครื่องรูปแบบการควบคุมจำนวนจุดที่กำหนดตำแหน่งสูงสุด
ชุดกำหนดตำแหน่งแถวพัลส์โปรแกรมเน็ตเวิร์ค *เลือก
DVCCCIEPRCNMLML3ECEPPRTSSNECM
MSEL-PCX/PGX4เฟสเดี่ยว AC
100 - 230V
30000

(ข้อควรระวัง) สำหรับสัญลักษณ์เรียกชื่อย่อของเน็ตเวิร์ค เช่น DV, CC โปรดดูเพิ่มเติมที่หน้า 7-17

มาตรฐานต่างประเทศ

ข้อควรระวังในการเลือก

(1) สำหรับ (ข้อควรระวัง 1) ถึง (ข้อควรระวัง 5) โปรดดูที่หน้า 4-747
(2) กรณีวัตถุขนย้ายมีน้ำหนัก 4 กก. ขึ้นไป จะต้องเลือกรุ่นเบรกอ็อปชั่นทุกครั้ง
(3) ไม่สามารถควบคุมการกดด้วยแกนขึ้น-ลงได้
(4) แรงกดที่ยอมรับได้เมื่อมีการเสริมบัฟเฟอร์ เช่น สปริง ที่ Tool หรือบนด้านที่กดคือ 90N
(5) เมื่อมีการเปลี่ยน Arm thread แขนกลจะยืดออกเป็นเส้นตรง ดังนั้น โปรดระวังการชนกับอุปกรณ์โดยรอบ
(6) มีออฟชั่นของหน้าแปลนต่างๆ ให้เลือกใช้งาน ดูรายละเอียดในหน้า 4-742

กลับหน้าบนสุด

ภาพร่างแสดงขนาด

(ข้อควรระวัง) หากเลือกสเปค 3 แกน สายเคเบิลเชื่อมต่อคอนโทรลเลอร์จะต้องใช้ 3 เส้น

(ข้อควรระวัง) สโตรคของแกนบน-ล่างสำหรับสเปคแบบมีกริปเปอร์คือ 150 มม.

(ข้อควรระวัง) ระยะยื่นสูงสุดสำหรับสเปคแบบมีกริปเปอร์คือ 0 มม. ในแนวนอน และ 50 มม. ในแนวตั้ง (ดูที่หน้า 4-747 (ข้อควรระวัง 5))

น้ำหนักมวลสาร

รายการเนื้อหา
น้ำหนักมวลสารสเปค 3 แกน20.0 กก.
สเปค 4 แกน21.0 กก.
สเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่ (GL)
21.3 กก.
สเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่พิเศษ (GW)
21.9 กก.

ระยะเวลาการทำงาน

รายการชม.
ไซเคิลไทม์มาตรฐาน
ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง
สเปค 3 แกน0.73 วินาที
สเปค 4 แกน0.73 วินาที
สเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่ (GL)
0.73 วินาที
สเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่พิเศษ (GW)
0.73 วินาที

ไซเคิลไทม์มาตรฐาน / ต่อเนื่อง แสดงถึงเวลาที่ต้องใช้เมื่อตั้งค่าการทำงานแบบไป-กลับด้วยความเร็วสูงสุดภายใต้เงื่อนไขด้านล่างนี้

ขนย้ายน้ำหนัก 2 กก., เคลื่อนที่ในแนวตั้ง 25 มม., เคลื่อนที่ในแนวนอน 300 มม. (การเคลื่อนที่ในแนวโค้งกำหนดตำแหน่งแบบหยาบ)

สำหรับสเปคที่มาพร้อมกริปเปอร์ น้ำหนักของกริปเปอร์ก็จะถูกรวมอยู่ในน้ำหนักขนย้าย

ระยะเวลาเปิดและปิดของกริปเปอร์จะไม่รวมอยู่ในไซเคิลไทม์

[ไซเคิลไทม์มาตรฐาน]

เป็นเวลาที่ต้องใช้เมื่อทำงานด้วยความเร็วสูงสุด โดยทั่วไปจะเป็นค่าแนะนำเพื่อให้ได้สมรรถนะแบบความเร็วสูง

[ไซเคิลไทม์ต่อเนื่อง]

เป็นไซเคิลไทม์ในกรณีที่ทำงานแบบต่อเนื่อง

โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย

จำนวนแกนโมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้ของแกนส่วนปลาย
สเปค 3 แกน0.03 kg・m2
สเปค 4 แกน0.01 kg・m2
สเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่ (GL)
0.026 kg・m2
สเปค 3
แกนพร้อมกริปเปอร์ขนาดใหญ่พิเศษ (GW)
0.024 kg・m2

โมเมนต์แรงเฉื่อยของโหลดที่ยอมรับได้คือค่าพิกัดความเผื่อของโมเมนต์แรงเฉื่อยจากการแปลงศูนย์กลางของแกน spline ที่อยู่ปลายขอบของหุ่นยนต์สกาล่า ระยะออฟเซ็ตจากปลายแกนไปยังศูนย์กลางของโหลดควรอยู่ในค่าต่อไปนี้ หากตำแหน่งจุดศูนย์ถ่วงของโหลดเบี่ยงเบนออกไปจากแกนขอบปลาย จะต้องลดความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม

ทิศทางแนวนอนทิศทางแนวขึ้น-ลง
สเปคที่ไม่มีกริปเปอร์ไม่เกิน 30 มม.ไม่เกิน 100 มม.
สเปคที่มีกริปเปอร์0 มม.ไม่เกิน 50 มม.

แนวเคลื่อนที่บน-ล่างของสเปคที่มีกริปเปอร์ จะนับจากพื้นผิวติดตั้งนิ้วจับของกริปเปอร์ไปจนถึงจุดศูนย์ถ่วงของชิ้นงาน

ค่าแนะนำสำหรับการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลด

หากจำเป็นต้องใช้งานแบบต่อเนื่องให้ใช้งานภายในขอบเขตของกราฟแนะนำการตั้งค่าความเร็วเร่ง-ลดและการตั้งค่า Duty

การทำงาน PTP

ความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดคือค่าที่ถูกนำไปใช้เพื่อให้เครื่องขนย้ายโหลดได้ที่ 100% (ฟังก์ชั่นความเร็วที่เหมาะสม - ความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสม) โปรดทำการปรับค่าความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดตามที่ต้องการ

(1) ฟังก์ชั่นความเร็วที่เหมาะสม - ความเร็วเร่ง-ลดที่เหมาะสมไม่ได้รับประกันว่าเครื่องจะสามารถทำงานได้ในทุกรูปแบบการทำงาน

(2) หากเกิดการสั่นสะเทือนอย่างมีนัยสำคัญอาจก่อให้เกิดความผิดปกติ หรือทำให้อายุการใช้งานสั้นลง ดังนั้น ควรชะลอความเร็วหรือปรับความเร็วเร่ง-ลดให้เหมาะสม

การทำงาน CP

ตั้งค่าความเร็วและความเร็วเร่ง-ลดตามค่าในกราฟด้านล่าง

(1) หากเกิดการสั่นสะเทือนอย่างมีนัยสำคัญอาจทำให้เกิดความผิดปกติหรือทำให้อายุการใช้งานสั้นลงดังนั้นให้ชะลอความเร็วและความเร่ง / การชะลอตัวตามความเหมาะสม

การตั้งค่า Duty cycle

Duty cycle คืออัตราการทำงานของหุ่นยนต์ที่ทำงานใน 1 รอบโดยแสดงเป็น % สำหรับหุ่นยนต์ดังกล่าวนี้จะมีการจำกัด Duty cycle ตามอุณหภูมิโดยรอบเพื่อลดการเกิดความร้อนของชุดมอเตอร์และชุดชะลอความเร็ว สำหรับทั้งการทำงาน PTP และการทำงาน CP โปรดใช้ตัวเลขที่ระบุในกราฟด้านล่างนี้เป็นค่าลิมิตสูงสุด และการทำงานแบบต่อเนื่องจะต้องอยู่ภายใน 30 นาที

(1) อายุการใช้งานของชุดมอเตอร์และชุดชะลอความเร็วอาจสั้นลงอย่างมาก ดังนั้น ควรใช้งานโดยไม่ให้เกิน Duty cycle สูงสุดตามที่กำหนด